DQN基础解析与代码实例：模拟学习倒立摆

经验回放（Experience Replay）：将智能体与环境交互的经验存储在一个回放缓冲区中，然后从中随机抽取小批量样本进行训练，打破样本之间的相关性，提高学习稳定性。
目标网络（Target Network）：使用一个独立的网络来计算目标Q值，该网络的参数定期从主网络复制，减少目标Q值的波动，提高学习的稳定性。

4. DQN的实现步骤

接下来，我们将通过一个完整的Python代码示例，展示如何实现DQN算法。我们将使用OpenAI的Gym库中的CartPole环境作为示例，这是一个经典的强化学习问题。

4.1 环境设置

首先，我们需要安装必要的库并导入所需的模块：

pip install gym torch numpy matplotlib

接着导入

import gym
import numpy as np
import torch
import torch.nn as nn
import torch.optim as optim
import random
from collections import deque
import matplotlib.pyplot as plt

4.2 定义DQN网络

我们定义一个简单的神经网络来近似Q值函数：

class DQN(nn.Module):
    def __init__(self, input_dim, output_dim):
        super(DQN, self).__init__()
        self.fc = nn.Sequential(
            nn.Linear(input_dim, 128),
            nn.ReLU(),
            nn.Linear(128, 128),
            nn.ReLU(),
            nn.Linear(128, output_dim)
        )
    
    def forward(self, x):
        return self.fc(x)

input_dim: 输入状态的维度（即状态空间的大小）。
output_dim: 输出动作的维度（即动作空间的大小）。

4.3 定义经验回放缓冲区

经验回放缓冲区用于存储智能体与环境交互的经验：

class ReplayBuffer:
    def __init__(self, capacity):
        self.buffer = deque(maxlen=capacity)
    
    def add(self, state, action, reward, next_state, done):
        self.buffer.append((state, action, reward, next_state, done))
    
    def sample(self, batch_size):
        batch = random.sample(self.buffer, batch_size)
        states, actions, rewards, next_states, dones = zip(*batch)
        return states, actions, rewards, next_states, dones
    
    def __len__(self):
        return len(self.buffer)

deque: 是一个双端队列（double-ended queue），它允许我们在两端高效地添加和删除元素。这里使用 deque 的 maxlen 参数确保缓冲区的大小不会超过 capacity。当缓冲区达到最大容量时，最早添加的经验会被自动丢弃。
state: 当前状态。
action: 在当前状态下采取的动作。
reward: 采取动作后获得的奖励。
next_state: 采取动作后的下一个状态。
done: 标记当前回合是否结束（布尔值）。

batch_size: 指定要采样的经验数量。
random.sample: 从缓冲区中随机采样 batch_size 条经验。
zip(*batch): 将采样的经验解压为五个独立的列表，分别对应状态、动作、奖励、下一个状态和是否终止。

4.4 定义DQN代理

DQN代理负责与环境交互并更新网络：

class DQNAgent:
    def __init__(self, state_dim, action_dim):
        self.state_dim = state_dim
        self.action_di

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