ROS1.0环境安装与配置

一、安装ROS1.0软件

采用直接导入Ubuntu18+ROS 镜像的方式

链接: https://pan.baidu.com/s/15CG3mXpxpqAYeBafS-vc8w
提取码：2022
安装后的ubuntu系统登录密码是1234

二、熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递

1.启动ROS Master

打开一个终端（快捷键ctrl+alt+t），输入

roscore

2.启动小海龟仿真器

再打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动海龟控制节点

再打开一个新的终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.用话题查看器查看两个node之间的消息传递

输入

rostopic list

查看话题，使用rostopic list，就会列举出现在的所有话题，查看某一话题的具体内容，添加info即可
如下：

rostopic info /turtle1/cmd_vel

三、用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个标准的圆形

1. 新建一个文件夹，命名为catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. 在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src

cd ~/catkin_ws/src

3. 移动到src目录下输catkin_init_workspace,在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件

catkin_init_workspace

4. 返回catkin_ws,对其进行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 来到workspace的src目录下，新建my_turtle_package包

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

6. 进入my_turtle_package的src文件中

cd ./my_turtle_package/src

7. 新建画圆程序名为yuan.cpp

touch yuan.cpp

8. 打开yuan.cpp

gedit yuan.cpp

yuan.cpp

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

9. 修改CMakeLists.txt

 cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package
 gedit CMakeLists

在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable，在这一行的前面加入以下代码：

add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

10. 保存后进行编译：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

11. 新建一个终端，启动ros：

roscore

12. 打开第二个终端，启动rosnode：

rosrun turtlesim turtlesim_node

13. 打开第三个终端，启动my_turtle_package节点：

cd  ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash 
rosrun my_turtle_package yuan