红外超声波雷达测距

一. 采用stm32F103和HC-SR04超声波模块， 使用标准库或HAL库+ 定时器中断，完成1或2路的超声波障碍物测距功能。

1）测试数据包含噪声，程序需要进行滤波处理；将测距数值通过串口上传到上位机串口助手；
2）根据障碍物距离远近，控制一个蜂鸣器（可以用LED灯代替）发出频率不同的声音（或LED不同闪烁），即输出占空比变化的PWM波形；
3）在没有超声波模块硬件的场景下，先使用Keil中的仿真逻辑分析仪，观察分析对应管脚上的时序波形，判读是否符合协议规范。

1.主要代码

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"

uint8_t flag=0;				//用于记录中断信号是上升沿还是下降沿
uint32_t number=0;			//记录定时器中断的次数
uint32_t times=0;			//记录回响信号的持续时间

int main(void){
    OLED_Init();
    OLED_ShowString(1,1,"Hello World!!!");
    
    //初始化GPIO口,Trig使用推挽输出,Echo使用浮空输入
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);        //使能GPIOA的外设时钟
    GPIO_InitTypeDef itd;
    itd.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;                             //选择推挽输出模式
    itd.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;                                    //选择GPIO_Pin_6
    itd.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;                            //默认选择50MHz
    GPIO_Init(GPIOA,&itd);
    
    itd.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;                        //选择浮空输入模式
    itd.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;                                    //选择GPIO_Pin_7
    GPIO_Init(GPIOA,&itd);
    
    //AFIO映射中断引脚
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);         //使能AFIO的外设时针
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource1);  //选择外部中断源和中断通道
    
    //EXTI中断配置
    EXTI_InitTypeDef itd1;
    itd1.EXTI_Line=EXTI_Line7;                                  //echo使用的端口7,因此选择7号中断线
    itd1.EXTI_LineCmd=ENABLE;
    itd1.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
    itd1.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising_Falling;              //上升沿和下降沿都触发中断
    EXTI_Init(&itd1);
    
    //NVIC分配外部中断的中断优先级
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);             //指定中断分组
    NVIC_InitTypeDef itd2;
    itd2.NVIC_IRQChannel=EXTI9_5_IRQn;                          //使用的端口7,因此选择这个参数
    itd2.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    itd2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;                   //抢占优先级
    itd2.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;                          //响应优先级 
    NVIC_Init(&itd2);
    
    //配置定时器
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef itd3;
    itd3.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;                        //使用时钟分频1
    itd3.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;                    //向上计数
    //72MHz/72/100=1000,每秒定时器计数1000个,因此每个计数为100us
    itd3.TIM_Period=72-1;                                       //预分频系数
    itd3.TIM_Prescaler=100-1;                                   //自动重装器
    itd3.TIM_RepetitionCounter=0;                               //该参数仅给高级定时器使用
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&itd3);
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);                    //使能中断输出信号
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);                              //选择内部时钟    
    
    //NVIC分配定时器的中断优先级
    NVIC_InitTypeDef itd4;
    itd4.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;                             //指定Tim2的中断通道
    itd4.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    itd4.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;                   //抢占优先级
    itd4.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;                          //响应优先级
    NVIC_Init(&itd4);
    
    uint32_t distance;
    while(1){
        distance=0;
        for(int i=0;i<10;++i){              //每次取10次测距数据,取平均值减少误差
            GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
            Delay_us(15);                   //根据说明书,需要提供至少10us的高电平
            GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
            Delay_ms(65);                   //根据说明书,每个周期至少需要等待60ms
            distance+=(times/5.8);          //根据说明书提供的公式,获取单位为mm的距离
        }
        distance/=10;
        OLED_ShowNum(2,1,distance,4);
    }
}

//定时器中断函数
void TIM2_IRQHandler(void){
    if(SET==TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)){
        number++;                                   //每次中断将次数++
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_FLAG_Update);
    }
}

//外部中断函数
void EXTI9_5_IRQHandler(void){
    if(SET==EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7)){
        if(flag==0){
            //上升沿即回响电平开始,打开计数器
            number=0;flag=1;
            TIM_SetCounter(TIM2,0);
            TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
            
        }else{
            //下降沿即回响电平结束,统计高电平持续时长
            TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
            flag=0;
            times=number*100+TIM_GetCounter(TIM2);  //得到回响的高电平持续的us
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);
    }
}

2.接线

HC-SR04需要单独提供5V的供电，因此不能与stm32共用一个VCC（3.3V），而ST-Link有5V的供电接口，因此我将5V电压单独拉出来给HC-SR04供电，GND与stm32用同一个。

HC-SR04的Trig接GPIOA的6号口，Echo接GPIOA的7号口。

接线端口没有硬性要求，只需要修改对应代码即可。需要注意的是修改GPIO口的同时还需要修改为对应的中断通道。

OLED的SCK接GPIOB的8号口，SDA接GPIOB的9号口。

3.实验结果

二. 当前智能汽车上一般配置有12路超声波雷达，这些专用超声波雷达内置了MCU，直接输出数字化的测距结果，一般硬件接口采用串口RS485，通信协议采用modbus。请思考：

1）RS485与RS232（UART）有什么不同？

RS485和RS232（UART）是两种不同的串行通信标准协议。它们的主要区别在于信号电平、传输距离、速率和多点连接能力等方面。RS232通常使用正负电平进行通信，传输距离相对较短（一般在15米左右），速率一般低于10Mbps，主要适用于点对点连接；而RS485是一种差分信号通信方式，可以实现长距离传输（最高可达1200米），速率在10Mbps左右，支持多点连接，更适合工业环境中的远距离通信。

2）Modbus协议是什么？

Modbus协议是一种通信协议，通常用于工业控制系统中，它基于主从设备的通信模式，支持不同物理层传输介质，包括串口、以太网等。Modbus协议定义了一种数据传输格式，包括各种功能码和数据格式，主要用于实现设备之间的数据通信和控制。

3）如果让你设计一款 12路车载超声波雷达，采用 stm32F103+HC-SR04超声波模块，对外提供RS485和Modbus协议，你的设计方案是什么？

1. 硬件设计
   1.1 微控制器选择
   STM32F103：选择STM32F103作为主控制器，因为它具有足够的处理能力、丰富的外设接口和较低的成本。
   1.2 超声波传感器模块
   HC-SR04：每个超声波传感器模块包含一个超声波发射器和一个接收器，可以测量距离。
   12个HC-SR04：为实现12路超声波检测，需要12个HC-SR04模块。
   1.3 接口电路
   RS485通信接口：用于与外部系统通信，需要一个RS485转接器或驱动器。
   Modbus协议支持：需要在软件层面实现Modbus协议。
   1.4 电源管理
   确保系统有稳定的电源供应，可能需要电压调节器。
   1.5 PCB布局
   设计PCB以容纳所有组件，并确保信号完整性和电磁兼容性。
2. 软件设计
   2.1 驱动程序
   为HC-SR04编写驱动程序，实现超声波的发射和接收。
   2.2 任务调度
   使用STM32F103的RTOS（如FreeRTOS）来管理多个传感器的任务调度。
   2.3 数据处理
   实现算法处理超声波数据，如滤波、平均等。
   2.4 RS485和Modbus协议实现
   实现RS485通信协议，确保数据的可靠传输。
   实现Modbus协议，包括功能码的解析和执行。
3. 通信协议
   RS485：使用标准的RS485通信协议进行数据传输。
   Modbus：实现Modbus RTU模式，提供标准的通信接口。
4. 系统集成
   将所有硬件组件集成到一个系统中，并进行测试。
   确保软件能够与所有硬件组件协同工作。
5. 测试与验证
   对系统进行单元测试、集成测试和系统测试。
   验证超声波传感器的准确性和响应时间。
   测试RS485和Modbus协议的通信稳定性。
6. 用户界面
   如果需要，设计一个简单的用户界面，用于配置和监控系统状态。
7. 安全与可靠性
   确保系统设计符合车辆安全标准。
   实现错误检测和处理机制，提高系统的可靠性。
8. 文档与支持
   提供详细的设计文档、用户手册和技术支持。