2024数维杯数学建模A题完整思路19页+配套代码+参考论文

                    A  多源机会信号建模与导航分析

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(一)问题背景

A题完整思路+代码+持续更新

尽管全球卫星定位系统下的定位导航技术已成熟, 但考虑到室内、隧道、建 筑密集区等复杂环境或全球卫星定位系统被毁失灵等突发场景, 会发生全球卫星 定位系统拒止情况, 无法有效定位导航。因此, 需要发展基于新型信号的自主定 位导航方法, 机会信号导航是目前一种可行的自主导航技术。机会信号是指存在 于空间域中的各类无线电信号, 具有不同的频段。在多个发射源发射多种机会信 号(机会信号中均带有发射源位置信息、发射时间信息) 的场景下, 考虑接收飞 行器的自主导航解算问题, 即: 飞行器根据接收到的机会信号信息, 通过飞行器 机载设备, 实时计算飞行器自身的三维空间位置。根据机会信号蕴含的信息来分 类,可以将机会信号分为五类: 达到时间信息(TOA)、到达时间差信息(TDOA)、

多普勒频率差信息(DFD)、到达角度信息(AOA)、接收强度指标信息(RSSI)。

五类机会信号的

具体信息含义如下:

1)达到时间信息 TOA:信号传输时间 即飞行器接收信号时间与信号发射时

间的差。

2)到达时间差信息 TDOA:同一信号从两个发射源(同时发射)到达接收端

的时间差。

3)多普勒频率差信息 DFD:同一信号从两个发射源发射, 由于飞行器与信号 源具有相对速度, 接收信号会产生频率变化, 进而产生信号频率差, 具体计算方

式如下:

4)到达角度信息 AOA:接收源可得到发射源信号的相对角度信息, 如图 1   示(发射源与接收源连线在 xOy  平面投影线段与 x  轴正方向的夹角, 发射源与 接收源连线与 z  轴负方向的夹角β)。为了简化处理,  1  中的坐标系为地面惯

性系,到达角度信息为角度的正切值,即 tan α与 tan

5)接收强度指标信息 RSSI:通过对比标称距离下的标称信号强度, 可以获得

接收信号的强度指标信息,具体计算方式如下

现有一例飞行器在空中做动态飞行,以 0.01  秒的采样间隔时间接收到不同种类

的机会信号, 发射源数据、机会信号参数和接收到的机会信号具体数据见附件 1

问题一

结合题目信息与数据,建立机会信号的数学表达式。同时,针 对每一类机会信号,讨论能够唯一确定飞行器位置的最少的机会信

号个数。

针对问题一:建立机会信号的数学表达式,并讨论确定飞行器

位置所需的最少机会信号个数,我们首先需要从“机会信号参数与

发射源数据”表中提取有关发射源的参数信息,然后结合机会信号

的物理意义来建立数学表达式。

可以从附件中获得以下重要信息:

发射源位置坐标和速度向量:

发射源1:位置(100,300,50)米,速度(0,0,0)米/秒

发射源2:位置(1000,100,150)米,速度(0,0,0)米/秒

发射源3:位置(-1000,-100,450)米,速度(0,0,8)米/秒

发射源4:位置(-200,-100,1050)米,速度(20,0,0)米/秒

信号相关参数:

信号传播速度: 3×10^8 米/秒(光速)

发射信号的频率:3×10^8 赫兹

信道衰减系数: 20

标称信号强度: 100

标称距离(与标称信号强度对应 1000 米

信号接收采样间隔时间: 0.01 秒

常用的机会信号包括以下几种:

. TOA:信号传输时间,计算为飞行器接收信号时间与信号发射时

间的差。数学表达式为TOA

离, c是信号传播速度。

,其中d是发射源到接收器的距

. TDOA:从两个发射源到接收器的时间差,表达式为

TDOA    d

, 其中f是发射信号的频率, v

i

   r

i

   分别是第

i

i

  个发射源的速度向量和位置向量, d

i

   是到接收源的距离。

. AOA:接收端得到的发射源信号的相对角度信息,表达式为 tan(a)

,分别对应两个角度的正切值。

. RSSI:接收信号的强度指标,表达式为:

此部分我们选择使用TOA(到达时间)、 TDOA(到达时间差)和

AOA(到达角度) 这三种机会信号来确定飞行器的位置。

TOA信号提供了信号从发射源到接收器的传播时间,可以用来计 算发射源到接收器的距离。在三维空间中,单个TOA信号确定了接收 器位于一个以发射源为中心的球面上。因此, 为了解三维坐标, 至  少需要来自三个不同发射源的TOA信号,这可以构成三个球面,它们

的交点即为接收器的位置。

TDOA信号提供了信号从两个不同发射源到接收器的时间差。这 意味着接收器位于以这两个发射源为焦点的双曲面上。在三维空间 中,两个TDOA信号可以确定两个双曲面,它们的交线是一条曲线。 因此,为了唯一确定位置, 需要至少三个TDOA信号来定义三个双曲

面,其交点就是接收器的位置。

AOA信号提供了信号到达接收器的角度信息。在三维空间中,单

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