STM32/51单片机编程入门(点亮LED)

一、一个C51程序设计和仿真(流水灯)

(一)利用Proteus绘制原理图

创建一个新工程后,将AT89C51芯片、LED-YELLOW、RES添加到元件列表,摆放好元件后连接管脚

可以将RES下方的10k改成300可以使灯变得更亮

(二)利用Keil编写51程序

#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
void delay_ms(int a)
{
    int i,j;
    for(i=0;i<a;i++)
    {
       for(j=0;j<1000;j++) _nop_();
    }
}

void main(void)
{
    while(1)
    {
       P0=0xfe;
       delay_ms(50);
       P0=0xfd;
       delay_ms(50);
       P0=0xfb;
       delay_ms(50);
       P0=0xf7;
       delay_ms(50);
       P0=0xef;
       delay_ms(50);
       P0=0xdf;
       delay_ms(50);
       P0=0xbf;
       delay_ms(50);
       P0=0x7f;
       delay_ms(50);
    }
}

点击Target1旁边的魔法棒弹出下图的框,点击Output选择如下,点击确定

img
点击单向编译生成.hex文件,这一步至关重要.

img

(三)开始仿真

双击AT89C51芯片弹出下图所示的框,在Program File这个位置选择上个步骤所生成的.hex文件,确定

img

开始仿真,运行仿真

img

二、使用MDK软件进行一个STM32简单程序的编译(LED灯闪烁)

(一)环境配置

https://www.keil.arm.com/packs/stm32f1xx_dfp-keil/boards/\

(二)keil的简单设置

点击编辑(Edit),选择Configuration,弹出如下框图,将Encoding选择如下图所示,将C/C++Files的Tab size设置为4.

img

(三)一个stm32简单程序的编译(LED闪烁)

1.新建工程

(1)勾选STM32F103RB,保存。

img

(2)勾选相应选项,点击OK,这样工程创建完毕。

img

2.新建main.c文件
//宏定义,用于存放stm32寄存器映射
#define PERIPH_BASE           ((unsigned int)0x40000000)//AHB
#define APB2PERIPH_BASE       (PERIPH_BASE + 0x10000)
#define GPIOA_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x0800)
//GPIOA_BASE=0x40000000+0x10000+0x0800=0x40010800,该地址为GPIOA的基地址
#define GPIOB_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x0C00)
//GPIOB_BASE=0x40000000+0x10000+0x0C00=0x40010C00,该地址为GPIOB的基地址
#define GPIOC_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x1000)
//GPIOC_BASE=0x40000000+0x10000+0x1000=0x40011000,该地址为GPIOC的基地址
#define GPIOD_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x1400)
//GPIOD_BASE=0x40000000+0x10000+0x1400=0x40011400,该地址为GPIOD的基地址
#define GPIOE_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x1800)
//GPIOE_BASE=0x40000000+0x10000+0x0800=0x40011800,该地址为GPIOE的基地址
#define GPIOF_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x1C00)
//GPIOF_BASE=0x40000000+0x10000+0x0800=0x40011C00,该地址为GPIOF的基地址
#define GPIOG_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x2000)
//GPIOG_BASE=0x40000000+0x10000+0x0800=0x40012000,该地址为GPIOG的基地址
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C   
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C 
 
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr &amp; 0xF0000000)+0x2000000+((addr &amp;0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2))
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr))
 
 #define LED0  MEM_ADDR(BITBAND(GPIOA_ODR_Addr,8))
//#define LED0 *((volatile unsigned long *)(0x422101a0)) //PA8
//定义typedef类型别名
typedef  struct
{
   volatile  unsigned  int  CR;
   volatile  unsigned  int  CFGR;
   volatile  unsigned  int  CIR;
   volatile  unsigned  int  APB2RSTR;
   volatile  unsigned  int  APB1RSTR;
   volatile  unsigned  int  AHBENR;
   volatile  unsigned  int  APB2ENR;
   volatile  unsigned  int  APB1ENR;
   volatile  unsigned  int  BDCR;
   volatile  unsigned  int  CSR;
} RCC_TypeDef;
 
#define RCC ((RCC_TypeDef *)0x40021000)
//定义typedef类型别名
typedef  struct
{
volatile  unsigned  int  CRL;
volatile  unsigned  int  CRH;
volatile  unsigned  int  IDR;
volatile  unsigned  int  ODR;
volatile  unsigned  int  BSRR;
volatile  unsigned  int  BRR;
volatile  unsigned  int  LCKR;
} GPIO_TypeDef;
//GPIOA指向地址GPIOA_BASE,GPIOA_BASE地址存放的数据类型为GPIO_TypeDef
#define GPIOA ((GPIO_TypeDef *)GPIOA_BASE)
 
void  LEDInit( void )
{
     RCC->APB2ENR|=1<<2;  //GPIOA 时钟开启
     GPIOA->CRH&amp;=0XFFFFFFF0;
     GPIOA->CRH|=0X00000003; 
}
 
//粗略延时
void  Delay_ms( volatile  unsigned  int  t)
{
     unsigned  int  i,n;
     for (n=0;n<t;n++)
         for (i=0;i<800;i++);
}

int main(void)
{
	 LEDInit();
     while (1)
     {
         LED0=0;//LED熄灭
         Delay_ms(500);//延时时间
         LED0=1;//LED亮
         Delay_ms(500);//延时时间
     }
}

(1)将创建好的文件保存输入文件名main.c,点击保存,Text1文件变成main.c文件。

img

(2)右键单击Source Group 1,再点击Add Existing Files to Group…,在工程下添加main.c文件。

img

3.程序编译

进行编译,左下方显示0错误0警告,表示编译成功。

img

(四)stm32程序仿真调试

1.调试前设置

(1)点击魔法棒,在弹出的窗口点击Debug,勾选Use Simulator,再选择ULNK2/ME Cortex Debugger,点击Settings。

img

(2)确定Port是JTAG,Reset设置为Autodetect或SYSRESEETREQ,点击OK,返回上一级窗口,点击OK。

img

2.开始调试

点击带有红色d的放大镜开始调试,左边栏上方的四个大括号的部分就是仿真调试所需要的调试工具。

img

三、有关STM32F103系列芯片的地址映射和寄存器映射原理

(一)嵌入式C程序代码对内存(RAM)中各变量与对外部设备(寄存器—>对应相关管脚)的操作的相同与差别

对内存:通过控制总线发送数据请求并写入存储单元,通过同一通道来获取数据。在储存器的区域单元中,每一个单元对应不同的功能,根据其不同的功能给已经分配好的地址的内存单元取名。

对外部设备:通过地址,不同的寄存器有不同的地址,寄存器本身不具有地址信息,是通过储存器的映射给其分配地址。一般外设为加快处理速度都有自己的片内RAM,分出去的地址空间也就与片内RAM物理连接,CPU也能访问内存一样去访问外设的片内RAM。

(二)51单片机的LED点灯编程比STM32简单的原因

51单片机一般直接操作寄存器,STM32主操作库函数编程,二者的开发方式不同;

二者的性能不一样,51单片机是8位的,写代码时要考虑8个位置上的数值,STM32是32位的,写代码时要考虑32个位置上的数值,所以51单片机操作起来更简单;

点灯编程是单任务的项目,51单片机也更适合处理。一般多任务的项目才会采用功能更能强大的STM32。

四、关键字register和volatile

(一)register关键字

1.修饰符作用

register称为寄存器型,尽量让这个被修饰的变量存放在CPU的寄存器中供程序进行读写,因为它的值很少被修改,直接通过寄存器访问,就能提高程序的性能。

2.示例说明

不能对register变量取地址,因为寄存器不能通过地址直接访问,寄存器中没有地址的概念,地址是在内存中相关的。

register int a= 0;
printf("%d\n", a);
printf("%d\n", &a);

取地址就会出现报错

错误 C2103   寄存器变量上的"&"

register变量必须是能被CPU所接受的类型,意味着register变量必须是一个单个的值,并且长度应该小于或者等于整形的长度

#include<stdio.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
   register int a=10;
   printf("a=%d\n",a);
   return 0;
}

对于循环次数比较多的循环控制变量及循环体内反复使用的变量,均可以定义为寄存器变量。

int func(int n)
{
register int i,s=0;
for(i=0;i<=n;i++)
{
s=s+i;
}
return s;
}

还有一点就是只能使用于局部变量和函数形参,全局变量是非法的。

(二)关键字volatile

1.修饰符作用

防止编译器优化。作为指令关键字,确保本条指令不会因编译器的优化而省略,且要求每次直接读值。

2.示例说明

用volatile修饰变量或地址,相当于告诉编译器这个值会随时发生变化,每次使用都要去内存中重新读取它的值。

#include <stdio.h>
int main()
{
int i=10;
int a=i;
printf("i=%d",a);
——asm{
mov dword ptr [ebp-4],20h
}
int b=i;
printf("i=%d",b);
return 0;
}

程序输出如下:

i=10;
i=10;

采用volatile关键字修饰:

#include <stdio.h>
int main()
{
volatile int i=10;
int a=i;
printf("i=%d",a);
——asm{
mov dword ptr [ebp-4],20h
}
int b=i;
printf("i=%d",b);
return 0;
}

程序输出如下:

i=10;
i=32;

说明关键字volatile发挥了作用。

五、思考

本次实验主要是利用Proteus创建工程、原理图界面以及Keil软件来编译Hex文件,需要熟练使用Proteus和Keil,这也是51单片机的入门。重点是这两个软件的熟练使用,之后的过程自然就会很顺利。操作的主要内容是如何使用MDK软件来完成一个简单STM32的程序的编译,其重要条件是mdk5软件和stm32包的安装,需要熟悉mdk的开发环境,从而进行程序的编译和仿真。由于没有接入硬件设施只能先进行程序的编译和仿真测试。

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机械手臂是一种能够模拟人类手臂运动的机械装置,常用于工业自动化和科研领域。机械手臂的核心是控制系统,控制系统可以使用各种单片机进行编程实现。对于机械手臂的控制,可以选择使用arduino、STM3251单片机等开源硬件平台。 使用arduino进行机械手臂控制编程是一种常见的选择。arduino是一款简单易用、开源的单片机开发板,具有丰富的周边工具和库函数支持。通过arduino与机械手臂的连接,可以通过编程实现手臂的协调运动、精确定位等功能。在arduino的开发环境中,我们可以使用C/C++编写程序,通过对串口和GPIO等接口的操作来控制各个关节的运动。 与arduino相比,STM32是一款功能更强大的单片机,具有更高的计算性能和更多的外设接口。使用STM32进行机械手臂的控制编程可以实现更加复杂和精确的运动控制。STM32的开发环境是基于Keil或STM32CubeIDE等工具,我们可以使用C语言或者用C++进行编程,通过对定时器、PWM信号、CAN总线等进行操作来控制机械手臂的运动。 51单片机是一款经典的单片机,使用广泛,但相对于arduino和STM32而言,功能和性能有所限制。使用51单片机进行机械手臂的编程可以实现基本的运动控制功能,但不如arduino和STM32那样灵活和强大。 总结来说,使用arduino、STM3251单片机进行机械手臂的编程可以实现6个自由度的控制。在开源硬件平台中,arduino是入门级的选择,适合初学者进行控制编程。STM32具有更好的性能和扩展性,适合需要更复杂控制的应用场景。51单片机则是功能相对受限的选择,适合一些简单的控制需求。

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