FreeRTOS学习（十二）：时间片轮转调度详解 （众生平等！）

FreeRTOS学习（十二）：时间片轮转调度详解 （众生平等！）

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前言

在多任务操作系统中，时间片轮转（Round Robin, RR）是一种常见的任务调度算法。它的核心思想是将处理器的时间分成一个个时间片，每个任务获得一个时间片，在时间片用完之前，任务不能被抢占执行。FreeRTOS 是一个广泛应用的实时操作系统，它提供了时间片轮转的调度机制。本文将通过一个实验案例来介绍 FreeRTOS 的时间片轮转调度原理，并结合代码示例来帮助大家更好地理解如何使用这一调度策略。

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一、什么是时间片轮转调度？

时间片轮转是一种简单且高效的任务调度算法。在该算法中，每个任务都有一个相等的时间片，操作系统会按照时间片的长度分配 CPU 时间。任务会轮流执行，当一个任务的时间片耗尽时，操作系统会立即将 CPU 切换给下一个任务。这样，每个任务都有平等的机会占用 CPU 时间，从而实现多任务并发执行。

FreeRTOS 是一个多线程的实时操作系统，它支持时间片轮转调度，但也允许开发者选择其他调度策略，如优先级调度。

二、FreeRTOS 中的时间片轮转调度

在 FreeRTOS 中，时间片轮转调度是通过设置系统的调度策略来实现的。FreeRTOS 默认采用基于优先级的抢占式调度，但当多个任务的优先级相同且配置了时间片轮转时，系统会按照时间片轮转的方式来调度任务。

三、实验案例：实现时间片轮转调度

下面我们通过一个简单的实验来展示如何在 FreeRTOS 中使用时间片轮转调度。假设我们有两个任务，它们的优先级相同，且我们希望它们在 CPU 上轮流执行。

步骤一：配置 FreeRTOS 系统

首先，我们需要确保 FreeRTOS 被正确配置以启用时间片轮转调度。这可以通过修改 FreeRTOSConfig.h 文件来实现，特别是以下几个配置项：

#define configUSE_PREEMPTION                1   // 启用抢占式调度
#define configUSE_TIME_SLICING             1   // 启用时间片轮转
#define configIDLE_SHOULD_YIELD            1   // 空闲任务时，调度器会让出 CPU
#define configMAX_PRIORITIES               5   // 任务最大优先级数量

确保 configUSE_TIME_SLICING 设置为 1，这样 FreeRTOS 就会根据时间片轮转进行任务调度

• 当前 configTICK_RATE_HZ 为 1000，意味着系统每秒钟会触发 1000 次滴答定时器。
• 每个滴答定时器的周期为：1/1000=1ms
• 如果时间片为 50ms，那么需要调整定时器频率，使得每个时间片的时长为 50ms。

1/50ms=20Hz，所以这里改为20

步骤二：创建两个优先级相同的任务

接下来，我们创建两个优先级相同的任务，它们会进行简单的任务处理。我们假设这两个任务是 Task1 和 Task2，并且它们的工作是交替输出不同的信息，表示它们在运行。

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO      2                   /* 任务优先级 */
#define TASK1_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            Task1Task_Handler;  /* 任务句柄 */
void task1(void *pvParameters);             /* 任务函数 */
/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO      2                   /* 任务优先级 */
#define TASK2_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            Task2Task_Handler;  /* 任务句柄 */
void task2(void *pvParameters);             /* 任务函数 */

确保两个任务优先级是一样的。

void task1(void *pvParameters)
{
  uint32_t num=0;
    while (1)
    {
		
			printf("task1111:运行次数%d\r\n",++num);
			delay_ms(10);
    }
}
 void task2(void *pvParameters)
{
   

  uint32_t num=0;
    while (1)
    {
		
			printf("task2222:运行次数%d\r\n",++num);
			delay_ms(10);
    }
}

在这个例子中，Task1 和 Task2 具有相同的优先级，系统会根据时间片轮转的规则依次调度它们。

结果：

这里因为没有加临界保护所以导致task1还没执行完task2就来执行了
一旦加上临界保护区之后就完美执行了

 void task1(void *pvParameters)
{
  uint32_t num=0;
    while (1)
    {
			taskENTER_CRITICAL();           /* 进入临界区 */
			printf("task1111:运行次数%d\r\n",++num);
			taskEXIT_CRITICAL();            /* 退出临界区 */
			delay_ms(10);
			
    }
}
 void task2(void *pvParameters)
{
   

  uint32_t num=0;
    while (1)
    {
			taskENTER_CRITICAL();            /* 进入临界区 */
			printf("task2222:运行次数%d\r\n",++num);
			taskEXIT_CRITICAL();            /* 退出临界区 */
			delay_ms(10);
			
    }
}

结果

这里的任务都会执行完再执行下一个

要是优先级不一样会怎么样

让task1的优先级高于task2
结果

结果他只会运行task1的内容不会运行task2。
这是因为

延时函数 delay_ms(10) 可能阻塞任务切换
你在 task1 和 task2 中使用了 delay_ms(10)，这是一个阻塞式的延时函数。使用这种延时方式可能导致任务在延时过程中无法被调度，尤其是当延时较长时，其他任务（如 task2）没有机会获得执行。

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总结

高优先级任务（如 task2）将抢占低优先级任务（如 task1）的执行机会，即使它们的运行时间片还没有耗尽。
低优先级任务只有在高优先级任务完成或被阻塞时，才会重新获得执行机会。