【FreeRTOS】05 任务的调度：抢占式、协作式、时间片轮转

本节来讲一讲FreeRTOS的任务调度，这是操作系统最核心的功能。

FreeRTOS支持的任务调度方法有抢占式、协作式、时间片轮转，下面分别来讲解。

1）协作式调度

协作式的调度方式，其本质上是任务在运行一段时间后，自己放弃CPU运行权，让其他任务运行。

在FreeRTOS里，是通过taskYIELD()这个函数实现放弃CPU的。一个典型的协作式任务是在while(1){}大循环的最后，调用taskYIELD()去主动放弃CPU；这时其他处于就绪态的最高优先级的任务才可能运行；如果其他任务都不在就绪状态，那么仍然回到taskYIELD()后面继续运行原来的任务。

在FreeRTOS里taskYIELD()是一种放弃CPU执行权的方法，还可以使用我们前面讲的延时函数vTaskDelay，以及后面会讲到的等待信号量、消息队列等等。

我们以一个例子来试验一下协作式的调度方式。

和前几节一样，我们利用cubemx创建工程，创建三个任务，default任务优先级低，Task02和Task03优先级都为高：

在生成的keil工程中，在FreeRTOSConfig.h文件中，将如下宏configUSE_PREEMPTION定义为0，就使能了协作式调度：

三个任务的执行代码如下所示，都是打印输出，然后延时100ms：

注意这里的延时是HAL库的延时，是不放弃CPU的，也就是一旦某个任务取得了CPU执行权，它就一直占用，不会退出。

执行结果如下图，只有task03在运行，task02和defaulttask都没有执行：