ROS话题通讯（发布订阅模式）发布方框架自定义类型 C++

最新推荐文章于 2024-02-22 14:19:29 发布

大炮帅气

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文章标签： c++ 自动驾驶开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_71404573/article/details/126333813

版权

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

/*
    发布者：发布人的消息
        1. 包含头文件
            #include "plumbing_pub_sub/Person.h"
        2. 初始化 ROS 节点
        3. 创建节点句柄
        4. 创建发布者对象
        5. 编写发布逻辑， 发布数据
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("这是消息的发布方");
    // 2. 初始化 ROS 节点
    ros :: init(argc, argv, "banZhuRen");

    // 3. 创建节点句柄
    ros :: NodeHandle nh;

    // 4. 创建发布者对象
    ros :: Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub :: Person>("liaoTian", 10);

    // 5. 编写发布逻辑， 发布数据
    // 5.1 创建被发布的数据
    plumbing_pub_sub :: Person person;
    person.name = "张三";
    person.age = 1;
    person.height = 1.73;

    // 5.2 设置发布频率
    ros :: Rate rate(1);

    // 5.3 循环发布数据
    while (ros :: ok())
    {
        // 修改数据
        person.age++ ;
        // 核心：数据发布
        pub.publish(person);
        ROS_INFO("发布的消息：%s, %d, %.2f", person.name.c_str(), person.age, person.height);
        // 休眠
        rate.sleep();
        // 建议
        ros :: spinOnce();
    }
    

    return 0;
}