ROS话题通讯（发布订阅模式）订阅方框架自定义类型 C++

最新推荐文章于 2024-05-09 15:52:27 发布

大炮帅气

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文章标签： c++ 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_71404573/article/details/126342441

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#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

/*
    订阅方：订阅消息
        1. 包含头文件
            #include "plumbing_pub_sub/Person.h"
        2. 初始化 ROS 节点
        3. 创建节点句柄
        4. 创建订阅者对象
        5. 处理订阅的数据
        6. 调用 spin()函数
*/

void doPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr& person){
    ROS_INFO("订阅的人的信息：%s,%d,%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("订阅方实现");
    // 2. 初始化 ROS 节点
    ros :: init(argc, argv, "jiaZhang");
    
    // 3. 创建节点句柄
    ros :: NodeHandle nh;

    // 4. 创建订阅者对象
    ros :: Subscriber sub = nh.subscribe("liaoTian", 10, doPerson);

    // 5. 处理订阅的数据

    // 6. 调用 spin()函数
    ros :: spin();
    return 0;
}