ROS话题通讯（发布订阅模式）发布方框架 C++

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

/*
   发布方实现：
     1.包含头文件；
       ROS 中文本类型 ---> std_msgs/String.h
     2.初始化 ROS 节点；
     3.创建节点句柄；
     4.创建发布者对象；
     5.编写发布逻辑并发布数据；
*/

int main(int argc, char* argv[])
{
    // 解决中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");

    // 2.初始化 ROS 节点；
    ros :: init(argc, argv, "erGouZi");

    // 3.创建节点句柄；
    ros :: NodeHandle nh;

    // 4.创建发布者对象；
    ros :: Publisher pub = nh.advertise<std_msgs :: String>("fang", 10);
    
    // 5.编写发布逻辑并发布数据；
    // 要求以 10HZ 的频率发布数据，并且文本后添加编号
    // 先创建被发布的消息
    std_msgs :: String msg;
     
    // 发布频率
    ros :: Rate rate(10);

    // 设置编号
    int count = 0;

    // 使程序休眠一段时间，防止前几条数据丢失
    ros :: Duration(3).sleep();

    // 编写循环，循环中发布数据
    while (ros :: ok())
    {
        count++;
        // 实现字符串拼接数字
        std :: stringstream ss;
        ss << "hello --->" << count;
        // 将 ss 里面的数据提取为字符串
        msg.data = ss.str();
        // 发布频率
        pub.publish(msg);
        // 添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是：%s", ss.str().c_str());

        rate.sleep();
    }
    

    return 0;
}