ROS话题通讯（发布订阅模式）订阅方框架 C++

最新推荐文章于 2024-04-07 15:42:09 发布

大炮帅气

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文章标签： c++ 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_71404573/article/details/126322934

版权

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
   订阅方实现：
     1.包含头文件；
       ROS 中文本类型 ---> std_msgs/String.h
     2.初始化 ROS 节点；
     3.创建节点句柄；
     4.创建订阅者对象；
     5.处理订阅到的数据；
     6.spin()函数
*/

 //5.处理订阅到的数据；
void doMsg(const std_msgs :: String :: ConstPtr &msg){
    // 通过 msg 获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("翠花订阅的数据：%s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 解决中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //2.初始化 ROS 节点；  注意节点名称具有唯一性
    ros :: init(argc, argv,"cuiHua");

    //3.创建节点句柄；
    ros :: NodeHandle nh;

    //4.创建订阅者对象；  范型类型可以不写，会自动推导
    ros :: Subscriber sub = nh.subscribe("fang", 10,doMsg);

    //6.spin()函数  如果没有spin函数，可能订阅不到消息
    ros :: spin();

    
    return 0;
}