PLC 与 myCobot 320 结合案例，硬件、软件和应用程序相结合，提高工业应用场景稳定性

根据持续的用户反馈，目前市场对 PLC 与 myCobot 系统集成的需求很大，因此本文提供的案例介绍了如何使用 PLC（可编程逻辑控制器）来控制 myCobot 320 机械臂。本案例重点介绍如何实现这一集成效果。

 一、本项目使用的硬件组件

Siemens SIMATIC IOT2020

Raspberry Pi 4 Model B

M5Stack ESP32 Basic Core IoT Development Kit

Elephant Robotics myCobot 320 m5

二、知识概览

什么是 PLC？

对于熟悉工业级机械臂的人来说，PLC 可能是一个熟悉的概念。PLC 代表可编程逻辑控制器，这是一种工业数字计算机，专为控制工业环境中的各种机械和生产过程而设计。PLC 广泛用于自动化，用于执行逻辑控制、顺序控制、定时、计数和算术运算等任务。

要更深入地了解 PLC，您可以观看以下视频：

什么是 PLC？（YouTube）

通过将机械臂的灵活性与 PLC 的稳定性和实时功能相结合，可以为特定场景开发量身定制的解决方案。

myCobot 320 M5 智能协作机器人

myCobot 320 是一款 6 自由度机械臂，有两个版本：一个使用 M5Stack-Basic 作为嵌入式开发板，另一个使用 Raspberry Pi 4B。手臂仅重 3360 克，重量轻且便于携带。它的末端执行器可以处理最大 1000g 的有效载荷，足以满足大多数实验场景。此外，用户可以将摄像头或执行器（如夹具或抽吸泵）连接到末端执行器，留下大约 600 克的剩余有效载荷能力。手臂的最大工作半径为 350 毫米，可在各种情况下灵活移动。

S7-1200 系列

Siemens S7-1200 PLC 是一款紧凑的模块化可编程逻辑控制器，专为中小型自动化项目而设计。它提供高可靠性、实时性能和灵活的可扩展性。S7-1200 支持多种工业协议（如 Profinet 和 Modbus），包括一个以太网接口，可与传感器、执行器和其他设备无缝集成。

它使用 TIA Portal 软件进行编程，支持梯形图、功能块图和其他语言，使开发和维护变得简单明了。广泛应用于工业生产、楼宇自动化和机械控制，提供稳定高效的控制解决方案。

三、硬件操作

当机械臂接收到 PLC 的 IO 信号时，它会执行一个运动，将所有关节重置为零位置。此操作主要用于在两个系统之间建立通信。

原理解释：

1. 机械臂的输出端口首先发送信号。

2. 一旦 PLC 检测到输入信号，它就会输出一个信号来为 24V 继电器线圈供电。

3. 继电器的常开触点闭合，将低电平信号传输到机械臂的输入端口。

4. 当机械臂检测到输入信号时，它会执行动作以将其所有关节重置为零位置。

硬件连接

将机械臂的输入连接到 PLC 的输出

1. PLC 为西门子 S7-1200，输出类型为 PNP，而机械臂的输入类型为 NPN。因此，需要一个中间继电器来转换信号。

2. 将电源连接到 PLC。

3、将继电器线圈连接到PLC的公共端子和Q0.0

 

 4.将继电器的常开触点连接到端子上。

5. 然后将端子连接到机器人的 IN1 输入。

将机械臂的输出连接到 PLC 的输入

1. PLC 是西门子 S7-1200，其输入类型支持 PNP 和 NPN。机械臂的输出类型为 PNP，因此 PLC 输入应使用 PNP 配置。

2. 将 24V 连接到 PLC 的输入端子。

3. 将机械臂的接地端（GND）和输出 1（OUT1）连接到可编程逻辑控制器（PLC）的公共端和 I0.0。

4. 将端子插入机械臂的输出端。

四、软件操作

机械臂程序

from pymycobot import MyCobot
import time
# Initialize the myCobot on COM port 8
mc = MyCobot("COM8")
# Set the basic output port 1 to low level (0)
mc.set_basic_output(1, 0)
# Infinite loop to monitor input signals
while 1:
# Check the status of input port 1
if mc.get_basic_input(1) == 0:
# If the input is low level (0), send angles to reset all joints to zero
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
break # Exit the loop once the action is executed
else:
pass # Do nothing and continue checking
# Set the basic output port 1 to high level (1)
mc.set_basic_output(1, 1)

 

五、小结

西门子PLC以其高稳定性、实时性和抗干扰性而闻名，使其专为工业环境而设计。它们非常适合工厂自动化、恶劣环境和涉及多个设备的复杂工作流程。PLC支持Profinet和Modbus等标准工业通信协议，实现与传感器、执行器和其他设备的无缝集成。这确保了系统能够以毫秒级的响应时间长期稳定运行。对于要求高可靠性的场景，如装配线控制、设备同步或环境条件严格的工厂，PLC是最佳选择。
而Python则在开发灵活性和效率方面表现出色，凭借其丰富的库和工具，Python适用于算法实现、机器学习和复杂的运动控制应用。Python更适用于可以快速开发和验证新想法的研究和实验场景。但在实时性能和对恶劣环境的适应性方面相对较弱，因为它取决于底层硬件和操作系统性能。
如果首要需求是长期稳定运行、实时控制和工业环境集成，PLC是更好的选择。如果重点是快速开发和算法灵活性，Python更适合。两者也可以结合起来，Python处理高级算法，PLC管理低级控制，为更广泛的应用提供解决方案。