51 PWM调速蓝牙小车

来自外太空的小朋友

已于 2022-10-08 17:15:38 修改

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文章标签：机器学习 c语言

于 2022-10-04 00:39:39 首次发布

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文章目录

前言
一、硬件配置
二、相关接线
- 1.L298N驱动模块
- 2.HC-05蓝牙模块
- 3.接线图解
三、PWM调速
四、完整代码
总结

前言

当你看到无人机升天、平衡车的落地以及超声波避障等技术的应用，想必已经勾起了你的兴趣！然而这又与STM32技术紧密相关，如果此时你已经决心要加入到STM32的学习当中，想要快速入门那必定少不了51单片机的固基，本章就是对51知识的实际运用！

一、硬件配置

小车车体

芯片STC89C52

L298N电机驱动模块

HC-05蓝牙模块

驱动电源

二、相关接线

1.L298N驱动模块

①OUT1~OUT4:输出端，用于连接电机，注意：“如果用到PWM调速，OUT1和OUT2由使能端ENA控制，OUT3和OUT4由使能端ENB控制。”

②12V：为电源的输入端

③GND：实现L298N与CPU共地（接地）

⑤5V：输出电源的输出端，用于给CPU供电

⑥IN1~IN4：电机控制的输入端，便于CPU对电机的控制

⑦ENA、ENB：使能端口，用于PWM调速

2、HC-05蓝牙模块

①GND: 实现与CPU共地

②VCC：连接CPU的电源引脚，实现蓝牙的通电

③RXD: 信息接收（连接CPU上的TXD）

③TXD: 信息接收（连接CPU上的RXD）

3、接线图解

三、PWM调速

调速的关键在于：“调节占空比”。关键是怎么调节呢？此时，我们会用到定时器，定时器的作用是设定一个周期，只要我们调节在一个周期内，高电平与低电平的占比就可以实现调速。

占空比：就是高电平在一个周期所占的比例。

代码如下：

void time0_uart() interrupt 1
{
		TH0=0XFF;			
		TL0=0X9C;

		if(tempt==200)
		{
			ENA=0;
			ENB=0;
			tempt=0; //ÖØÐÂÇåÁã
		}
		if(tempt>pwm_ena)
		{
			ENA=1;
		}
		if(tempt<=pwm_ena)
		{
			ENA=0;
		}
		
		
		if(tempt>pwm_enb)
		{
			ENB=1;
		}
		if(tempt<=pwm_enb)
		{
			ENB=0;
		}
		tempt++;
}

四、完整代码

定时器初始化（Time_init()）:

void Time0_init()    //定时器初始化
{
	TMOD|=0X01;   //选择定时器0，工作方式1

	TH0=0XFF;			//给定时器赋初值，定时0.3ms
	TL0=0X9C;	
	ET0=1; 				//打开定时器0 中断允许
	EA=1;				//´打开总中断
	TR0=1;				//打开定时器			
}

串口中断初始化（URAT_init()）:

void Uart_init()
{
	TMOD |=0X20;  //设置计数器工作方式2
	SCON=0X50;    //设置串口为工作方式1
	PCON=0X80;    //波特率加倍
	
	TH1=0XFA;     //波特率9600
	TL1=0XFA;     //计数器初值设置
	TR1=1;				//打开计数器
	ES=1;         //打开接收中断
	EA=1;					//打开总中断
}

完整代码如下：

#include <REG51.H>


sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;

sbit ENA=P1^4;
sbit ENB=P1^5;

unsigned int pwm_ena=0;   //应用于pwm调速
unsigned int pwm_enb=0;
unsigned int tempt=0;     //pwm调速的计数值





//void Time0_init()    //定时器初始化
//{
//	TMOD|=0X01;   //选择为定时器0模式，工作方式1,

//	TH0=0XFF;			//给定时器赋初值，定时0.3ms
//	TL0=0X9C;	
//	ET0=1; 				//打开定时器0中断允许
//	EA=1;				  //打开总中断
//	TR0=1;				//打开定时器			
//}


void forward(void)    //小车前进
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
	pwm_ena=120;      //占空比40%
	pwm_enb=120;
}

void back(void)        //小车后退
{
	IN1=0;
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;
	pwm_ena=120;       //占空比40%
	pwm_enb=120;
}

void turn_right(void)       //小车右转
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=1;
	pwm_ena=150;        //占空比25%
	pwm_enb=150;
}

void turn_left(void)        //小车左转
{
	IN1=0;
	IN2=1;
	IN3=1;
	IN4=0;
	pwm_ena=150;        //占空比25%
	pwm_enb=150;
}

void stop(void)        //小车停止
{
	IN1=1;
	IN2=1;
	IN3=1;
	IN4=1;
}


//void uart_init()
//{
//	TMOD |=0X20;  //设置计数器工作方式2
//	SCON=0X50;    //设置工作方式1
//	PCON=0X80;    //波特率加倍
//	
//	TH1=0XFA;     //波特率9600
//	TL1=0XFA;     //计数器初值设置
//	TR1=1;				//打开计数器
//	ES=1;         //打开接收中断
//	EA=1;					//打开总中断
//}
	

void main()
{
	Time0_init();
	uart_init();
	
	while(1)
	{
		
	}
}


void time0_uart() interrupt 1
{
		TH0=0XFF;			
		TL0=0X9C;

		if(tempt==200)
		{
			ENA=0;
			ENB=0;
			tempt=0; //ÖØÐÂÇåÁã
		}
		if(tempt>pwm_ena)
		{
			ENA=1;
		}
		if(tempt<=pwm_ena)
		{
			ENA=0;
		}
		
		
		if(tempt>pwm_enb)
		{
			ENB=1;
		}
		if(tempt<=pwm_enb)
		{
			ENB=0;
		}
		tempt++;
}

void uart() interrupt 4
{
	unsigned char S;
	if(RI==1)  
	{
		stop();
		S=SBUF;
		switch(S)  
		{
			case ('1'):  
				forward();break;
			case ('2'):  
				back();break;
			case ('3'):
				turn_right();break;
			case ('4'):
				turn_left();break;
			case ('0'):
				stop();break;
  } 
  RI=0;
}


}

之所以会有注释那部分，主要在于：“我应用了模块化编程” ，还需注意的是定时器，我定时为0.3ms,建议：“如果刚刚开始调速，可能会出现一顿一顿的情况，此时你可以，将定时器的计时周期时间减小，然后慢慢调节，直至消除一顿一顿的现象”