基于89C51单片机的智能小车——02.进行小车PWM调速和转向

原理： 全速前进是LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 1;完全停止是LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;那么单位时间内，比如 20ms , 有 15ms 是全速前进，5ms 是完全停止，速度就会比 5ms 全速前进，15ms 完全停止获得的功率多，相应的速度更快！
开发：借用PWM的舵机控制代码
核心代码

//main.c
extern char speed;
void main()
{
	Time0Init();
	//UartInit();
	while(1){
		speed = 10;//10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份500us
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		speed = 20;
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		speed = 40;
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
	}
}

//time.c
#include "motor.h"
#include "reg52.h"
char speed;
char cnt = 0;
void Time0Init()
{
	//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	//4. 打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//控制PWM波
	if(cnt < speed){
		//前进
		goForward();
	}else{
		//停止
		stop();
	}
	if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
	}
}

PWM方式实现小车转向
原理： 左轮定时器0调速，右轮定时器1调速，那么左转就是右轮速度大于左轮!
核心代码

//main.c
void main()
{
Time0Init();
Time1Init();
//UartInit();
while(1){
speedLeft = 10;//10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份的500us
speedRight = 40;
Delay1000ms();
Delay1000ms();
speedLeft = 40;
speedRight = 10;
Delay1000ms();
Delay1000ms();
}
}

//time.c
#include "motor.h"
#include "reg52.h"
char speedLeft;
char cntLeft = 0;
char speedRight;
char cntRight = 0;
void Time1Init()
{
	//1. 配置定时器1工作模式位16位计时
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x1 << 4;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL1=0x33;
	TH1=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR1 = 1;
	TF1 = 0;
	//4. 打开定时器1中断
	ET1 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}
void Time0Init()
{
	//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	//4. 打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}
void Time1Handler() interrupt 3
{
	cntRight++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL1=0x33;
	TH1=0xFE;
	//控制PWM波
	if(cntRight < speedRight){
		//右前进
		goForwardRight();
	}else{
		//停止
		stopRight();
	}
	if(cntRight == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cntRight = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
	}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
	cntLeft++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//控制PWM波
	if(cntLeft < speedLeft){
		//左前进
		goForwardLeft();
	}else{
		//停止
		stopLeft();
	}
	if(cntLeft == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cntLeft = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
	}
}