Linux下 工控机mini-pcle转出的CAN通信代码

要在Ubuntu下通过Mini-PCIe转CAN通信进行数据的发送和接收，你可以使用SocketCAN，这是Linux下一个用于CAN总线通信的原生支持协议栈。下面是如何使用C++代码在Ubuntu中通过CAN总线发送和接收数据的步骤。

1. 安装依赖

首先，确保你已经安装了can-utils和必要的库。

sudo apt-get update sudo apt-get install can-utils

2. 设置CAN接口

假设你的Mini-PCIe卡已经被正确识别并且驱动已经安装，你可以用以下命令配置CAN接口。

ip link set can0 type can restart-ms 100
ip link set can0  type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 # 设置波特率为1000kbps
ifconfig can0 up  # 启动CAN接口

3. 编写C++代码发送和接收数据

发送数据

使用send系统调用通过SocketCAN发送数据。

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <sys/socket.h>
#include <unistd.h>

int main() {
    int socket_fd;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;

    // 创建套接字
    socket_fd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (socket_fd < 0) {
        perror("Socket");
        return 1;
    }

    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(socket_fd, SIOCGIFINDEX, &ifr);  // 获取接口索引

    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if (bind(socket_fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("Bind");
        return 1;
    }

    // 构造CAN帧
    frame.can_id = 0x123;  // CAN ID
    frame.can_dlc = 8;     // 数据长度
    for (int i = 0; i < 8; i++) {
        frame.data[i] = i;  // 填充数据
    }

    // 发送帧
    if (write(socket_fd, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) {
        perror("Write");
        return 1;
    }

    std::cout << "CAN frame sent" << std::endl;

    close(socket_fd);
    return 0;
}

接收数据

类似的方式可以接收CAN帧：

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <sys/socket.h>
#include <unistd.h>

int main() {
    int socket_fd;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;

    // 创建套接字
    socket_fd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (socket_fd < 0) {
        perror("Socket");
        return 1;
    }

    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(socket_fd, SIOCGIFINDEX, &ifr);  // 获取接口索引

    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if (bind(socket_fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("Bind");
        return 1;
    }

    // 循环接收数据
    while (true) {
        int nbytes = read(socket_fd, &frame, sizeof(struct can_frame));
        if (nbytes > 0) {
            std::cout << "Received CAN frame" << std::endl;
            std::cout << "CAN ID: " << std::hex << frame.can_id << std::endl;
            std::cout << "Data: ";
            for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
                std::cout << std::hex << (int)frame.data[i] << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
        } else {
            perror("Read");
        }
    }

    close(socket_fd);
    return 0;
}

4. 测试

运行程序前，确保CAN接口是激活状态，可以通过以下命令检查接口状态：

ifconfig can0

执行发送程序后，通过以下命令监控接收到的数据：

candump can0

5. 总结

• Mini-PCIe转CAN卡通常会与SocketCAN兼容，你可以使用ip link命令配置CAN接口。
• 使用C++代码通过SocketCAN发送和接收数据是比较直接的，以上代码展示了如何使用标准库进行CAN通信。