Ubuntu18.04-ROS-Python-通过周立功Can发送16进制整数

简介

最近写控制底盘车的驱动，使用到can分析仪，对于can分析仪的描述和代码可以参考文章，其中有一个问题挺困扰我的，我们可以直接使用hex()内置函数把10进制整数转换为16进制，但转换出来是字符串的16进制，我们驱动器协议不识别字符串类型的16进制协议，必须发或者收16进制整数，那怎么办呢？本文告诉你方法，同时会给出一些常用的小函数，如补码转换为16进制整数问题。

问题描述

需要发送指令给驱动器，指令如[0x23, 0xff, 0x68, 0x00, 0xc8, 0x00, 0x00, 0x00]，其中是16进制的整数，其中0xc8代表正整数一百，若直接使用hex(100)我们看到的内容如下：

>>> hex(100)
'0x64'
>>> type(hex(100))
<type 'str'>

问题解决

也就是说直接使用hex是不行的，当时我在想是不是需要自己重新根据16进制算法重新写一个，后来查了一下资料发现，想太多，解决方法也超简单，如下即可：

type(int(hex(100),16))
<type 'int'>

附加功能

功能1：hex(1)输出0x1，如何保证双位数输出如0x01

"0x{:02x}".format(1)

功能2:16进制负数转换为10进制有符号整数

from bitstring import Bits
kk=[67, 100, 96, 0, 156, 255, 255, 255]
print -1*(~(kk[7]<<24|kk[6]<<16|kk[5]<<8|kk[4]-1)&0xFFFFFFFF)