【UDS 14229-1诊断服务内容详细解读】

服务请求原语：由诊断测试仪应用程序内客户端功能使用，用于向诊断应用层传输请求诊断服务相关数据；
服务请求-确认原语：由诊断测试仪应用程序内客户端功能使用，用于指示服务请求原语传输的
数据通过车辆通信总线（连接至诊断测试仪）成功发送；
服务指示原语：由诊断应用层使用，用于将数据传输至 ECU诊断应用程序服务器功能；
服务响应原语：由 ECU 诊断应用程序内服务器功能使用，用于向诊断应用层传输请求诊断服务
相关数据；
服务响应确认原语：由 ECU 诊断应用程序内服务器功能使用，用于指示服务响应原语传输的
数据通过车辆通信总线（ECU接收器诊断请求）成功发送；
服务确认原语：由诊断应用层使用，用于向诊断测试仪应用程序内客户端功能传输数据。如下图

请求过程：
test发送诊断请求 ——>客户端进行请求确认——>ECU接收到消息后发送指示原语 ——> 对诊断请求进行处理——>并得到诊断消息——>激活响应原语——>向test发送报文——>并进行响应确认——>test进行确认

二、诊断服务概览

1、UDS诊断包括6大类，26种服务，每种服务都有自己独立的ID，即SID（Service Identifier）

2、常见NRC码

3、不同会话支持的服务（会话优先级）

三、寻址方式

UDS诊断服务是实现人或设备与ECU控制器交流的一种语言，在总线上往往有着众多ECU设备，作为诊断设备既可以与所有的ECU一起沟通，也可以指定某一个ECU单独沟通。寻址方式就有功能寻址（Functionally Addressed）和物理寻址（Physically Addressed）两种。

功能寻址：即广播诊断请求Request，同时等待总线上的ECU给与响应。
物理寻址：指定发送特定诊断请求Request，等待指定ECU给与响应。

四、特殊详情介绍

1、诊断会话控制（0x10）服务

0x10服务的请求（request）共需要两个byte，第一个byte是SID，第二个byte是sub-function，用于指示ECU将进入的session。

session具体含义：

ECU内部应始终且仅有一个激活的诊断会话，当UCU重启后会进入默认会话，且不需要超时处理。

当用户请求重新启动默认会话时，则服务器应该完全重启初始化默认会话（非易失性存储器除外）。
当用户请求从默认会话跳转到其他非默认会话时，服务器会停止默认会话期间的相应并通过0x86服务在服务器中配置其他服务。
当用户请求在其他非默认会话间跳转时，则服务器会对这些会话就行重新初始化。
当用户请求从非默认会话跳转到默认会话时，服务器会启用安全性校验，终止默认会话中不支持的诊断功能，服务器将会通过0x86服务配置默认会话。

1.1响应实例：

以CAN帧举例，由于CAN帧一共8个字节，且第一个字节被网络层占用，所以我们实际的服务ID是从第二个字节开始的。

例如Tester请求进入01子服务：

        Tester：02 10 01 00 00 00 00 00
        ECU：06 50 01 00 32 00 C8 00
        该回复表明ECU进入01子服务成功！

例如Tester请求进入02子服务：

        Tester：02 10 02 00 00 00 00 00
        ECU：03 7F 10 7E 00 00 00 00
        该回复表明ECU进入02子服务失败！

例如Tester请求进入03子服务：

        Tester：02 10 03 00 00 00 00 00
        ECU：06 50 03 00 32 00 C8 00
        该回复表明ECU进入03子服务成功！

1.2实例说明：

请求数据格式：02 10 02 xx xx xx xx xx ，其中02是网络层单帧SF，表示应用程包含两个字节，10表示为10服务ID，02是子功能–进入编程会话

回复数据格式：XX 50 02 xx xx xx xx xx ，XX表示应用层含XX个字节，50 = 10 + 40表示SID的肯定回复，02是子功能，xx xx xx xx xx为具体数据。

回复数据格式：03 7F 10 7E xx xx xx xx ，03即应用层包含三个字节，10是SID，7E是NRC（否定响应码）。

2、ECU 重置（0x11）服务

2.1客户端使用 `ECUReset`（`ECU`重置）服务来请求服务器重置。

sub-function值：

肯定响应消息格式：

其中：sub-function = [ resetType ] powerDownTime为断电时间

2.2举例：

例如Tester请求进入01子服务：

        Tester：02 11 01 00 00 00 00 00
        ECU：02 51 01 AA AA AA AA AA
        该回复表明ECU进入01子服务成功！

例如Tester请求进入02子服务：

        Tester：02 11 01 00 00 00 00 00
        ECU：03 7F 11 12 AA AA AA AA
        该回复表明ECU进入01子服务失败！因为并没有开发配置11 02服务，所以没有02 子服务。

例如Tester请求进入03子服务：

        Tester：03 11 01 03 00 00 00 00
        ECU：03 7F 11 13 AA AA AA AA
        该回复表明ECU进入01子服务成功！请求报文的长度为3字节，正确情况只需要2字节即可

3、安全访问（0x27）服务

3.1不同等级的安全访问（sub-function整车厂自己定义）

完成SecurityAccess 有以下步骤：

诊断仪向ECU请求“Seed”（通常是一个与时间相关的伪随机数）
ECU向诊断仪发送“Seed”
诊断仪向ECU发送“Key” (根据请求得到的Seed和一个本地的密码进行计算得来)
ECU判断诊断仪发来的“Key”是否有效

其中功能参数定义：

3.2举例：

例如Server在Locked状态：

        Tester：03 27 01 00 00 00 00 00
        ECU：04 67 01 36 57 AA AA AA
        Tester：03 27 02 C9 A9 00 00 00
        ECU：02 67 02 AA AA AA AA AA
        该回复表明首先Tester请求Seed ，Server回复肯定响应，并返回Seed ，然后Tester请求Key ，Server回复肯定响应。