四、FreeRTOS学习之 队列

目录

1、定义

 2、函数介绍

1、队列创建

2、队列删除

3、写队列

4、读队列

3、实例

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1、定义

队列是freertos所有任务通信或同步之外的机制，队列包含多个数据称为长度，每个数据大小相同，创建队列时需要用到长度和数据大小。数据的读写方法采用先进先出的方式（FIFO），一般使用时，写数据，数据放到尾部；读数据，从队列头部开始读。

 2、函数介绍

1、队列创建

队伍创建分为：动态创建和静态创建，区别在于创建时内存分配情况。

动态创建函数：队伍内存动态分配（任务动态创建时使能的宏相同，具体上一篇文章）

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, //队列长度
                           
                             UBaseType_t uxItemSize //数据大小
                           )
//返回值：成功，返回队列句柄；失败，返回NULL

静态创建函数：队伍内存需要事先分配好。

QueueHandle_t xQueueCreateStatic(
                           UBaseType_t uxQueueLength,      //队列长度
                           UBaseType_t uxItemSize,         //数据大小
                           uint8_t *pucQueueStorageBuffer, //uxItemSize非零，数组大小至少为长度乘以数据大小
                                                           //uxItemSize为零，数组为NULL
                           StaticQueue_t *pxQueueBuffer    //该变量用于保存队列的数据结构。
                       )
//返回值：成功，返回队列句柄；失败，返回 0

2、队列删除

函数：

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

/*
    功能：删除先前通过调用xQueueCreate()或xQueueCreateStatic()创建的队列。vQueueDelete()也可用   
         于删除信号量
    参数：句柄
*/

3、写队列

//往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait，两个函数等价

BaseType_t xQueueSend(
                           QueueHandle_t    xQueue,       //目标队列句柄
                           const void      *pvItemToQueue,//写入数据的地址
                           TickType_t       xTicksToWait  //阻塞时间
                     )


BaseType_t xQueueSendToBack(
                                QueueHandle_t    xQueue,
                                const void      *pvItemToQueue,
                                TickType_t       xTicksToWait
                            )

 
//往队列头部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait

BaseType_t xQueueSendToFront(
                                QueueHandle_t    xQueue,
                                const void       *pvItemToQueue,
                                TickType_t       xTicksToWait
                            )

//返回值：返回PDPASS，数据成功发送到队列；返回errQUEUE_FULL，队列已满无法将数据写入

/********************************************************************************/

//xQueueSendToBack()的一个版本，即使队列已满，它也会写入队列，覆盖队列中已经保存的数据
//xQueueOverwrite()用于长度为1的队列，这意味着队列要么为空，要么为满。

BaseType_t xQueueOverwrite(
                               QueueHandle_t xQueue,//目标队列句柄
                               const void * pvItemToQueue//写入数据的地址
                          )

//返回值：pdPASS是唯一可以返回的值，因为即使队列已经满了



/***********************************************************************************/
 *                                中断函数写入数据
/***********************************************************************************/


//往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
                                      QueueHandle_t xQueue,//目标队列句柄
                                      const void *pvItemToQueue,//写入数据的地址
                                      BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                                      //                      
                                   )


 
//往队列头部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(
                                      QueueHandle_t xQueue,
                                      const void *pvItemToQueue,
                                      BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                                   )
//返回值：返回PDTRUE，数据成功发送到队列；errQUEUE_FULL无法将数据发送到队列，队列已满。




//即使队列已满，也会写入队列，覆盖队列中已经保存的数据。
//xQueueOverwriteFromISR()用于长度为1的队列，这意味着队列要么为空，要么为满。

BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(
                                       QueueHandle_t xQueue,
                                       const void * pvItemToQueue,
                                       BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                                  )

//返回值：pdPASS是唯一可以返回的值，覆盖写入队列，即使队列已满。

4、读队列

BaseType_t xQueueReceive( 
                            QueueHandle_t xQueue,//目标队列句柄
                            void * const pvBuffer,//接收数据存储的指针
                            TickType_t xTicksToWait 
                            //阻塞时间,如果被设为portMAX_DELAY，则会一直阻塞直到有数据可写
                        )
//返回值：返回pdPASS，成功地从队列读取数据；返回errQUEUE_EMPTY，由于队列为空无法从队列读取数据



//从队列中读取数据，但不从队列中移除数据。

BaseType_t xQueuePeek(
                          QueueHandle_t xQueue,
                          void * const pvBuffer,
                          TickType_t xTicksToWait
                      )
//返回值：返回pdPASS，成功地从队列读取数据；返回errQUEUE_EMPTY，由于队列为空无法从队列读取数据




BaseType_t xQueuePeekFromISR(
                                 QueueHandle_t xQueue,
                                 void *pvBuffer,
                             )
//返回值：返回pdPASS，成功地从队列读取数据；返回errQUEUE_EMPTY，由于队列为空无法从队列读取数据



BaseType_t xQueueReceiveFromISR(
                                    QueueHandle_t xQueue,
                                    void       *pvBuffer,
                                    BaseType_t *pxTaskWoken
                                )
//返回值：返回pdPASS，成功地从队列读取数据；返回pdFAIL，由于队列为空而无法从队列读取数据

3、实例

/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
 
QueueHandle_t xQueue;//设置队列句柄
 
TaskHandle_t xHandleTask1 = NULL;//任务句柄，用于删除

TaskHandle_t xHandleTask2 = NULL;

void Task1_write(void *param)
{
    BaseType_t xStatus=pdPASS;//接收返回值
    int Senddata=100;

	while(1)
	{
		xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, &Senddata, 0 );
        
        if(xStatus != pdPASS)
        {    
            printf("send failure");
        }
	}	
}
 
void Task2_read(void *param)
{

    int recydata=0;//用于存取接收到的数据
	BaseType_t xStatus=pdPASS;//接收返回值
      
	while(1)
	{
		xStatus = xQueueReceive( xQueue, &recydata, 100);

		if( xStatus == pdPASS )
		{
			printf( "Received = %d\r\n", recydata);
		}
	}	
}
 
 
int main( void )
{

    xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( int32_t ));

	xTaskCreate(Task1_write,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2_read,"Task2",100,NULL,1,&xHandleTask2);
    
    vTaskStartScheduler();  // 启动任务，开启调度
 
    while(1);   // 正常不会执行到这里 
}