【FreeRTOS】使用指南2：队列管理

【FreeRTOS】使用指南2：队列管理

本章期望让读者了解以下事情
 如何创建一个队列
 队列如何管理其数据
 如何向队列发送数据
 如何从队列接收数据
 队列阻塞是什么意思
 往队列发送和从队列接收时，任务优先级会有什么样的影响

1.如何创建一个队列

xQueueCreate()

2.队列如何管理其数据

队列可以保存有限个长度确定的数据单元。
队列的深度是指可以保存数据单元的个数。在队列创建时需要设定其深度和每个单元的大小。
通常情况下，队列被作为 FIFO(先进先出)使用，即数据由队列尾写入，从队列首读出。当然，由队列首写入也是可能的。
往队列写入数据：通过字节拷贝把数据复制存储到队列中；
从队列读出数据：把队列中的数据拷贝并删除。

3.如何向队列发送数据

xQueueSendToBack() 与 xQueueSendToFront()
中断安全版本：
xQueueSendToFrontFromISR()
xQueueSendToBackFromISR()

4.如何从队列接收数据

xQueueReceive()与 xQueuePeek()
中断安全版本的替代 API 函数 xQueueReceiveFromISR()

5.队列阻塞是什么意思

读队列时堵塞：读队列时没有数据，就需要阻塞等待其他任务向队列写数据
写队列时堵塞：向队列写数据时发现队列已经满了，需要堵塞等待其他任务把队列数据读走腾出空间

6.往队列发送和从队列接收时，任务优先级会有什么样的影响

若发送任务优先级>接收任务优先级
数据一直发送，可能会导致队列满的情况，这时候发送任务需要进入堵塞，等待接收任务读取队列后再向队列发送数据

若发送任务优先级<接收任务优先级
队列不可能存在满的情况，队列一有数据就会被优先级更高的接收任务拿走