Arduino机械臂meArm学习记录

记录Arduino学习的各个模块的操作方法，函数的使用及一些函数的封装。主要任务是完成机场模拟环境下有关机械臂些功能的实现

目录

操作代码

串口通信

舵机控制

超声波传感

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操作代码

串口通信
 

void setup()  //初始化函数
{
    Serial.begin(9600);  //设置通信波特率，相当于规定与电脑交流的语言
}

void loop()  //执行函数
{
    Serial.println("我喜欢你");   //ln起到自动回车的功能
    delay(1000);
}

舵机控制

#include<Servo.h>

Servo me;  //设置舵机名称
void setup()
{
    me.attach(9);  //设置控制引脚
}

void loop()
{
    me.write(90);  //设置旋转角度
}

超声波传感

引脚：VCC（正极），GND（负极），trig(触发端)， echo（接收端）

函数pulseIn(pin,value)，用于检测引脚输出的高低电平的脉冲宽度，Pin--需要读取脉冲的引脚，Value--需要读取的脉冲类型HIGH或LOW

const int TrigPin = 8;  //设置发射脚位
const int EchoPin = 9;  //设置接收脚位
float cm;

void setup()
{
    Serial.begin(9600);  //定义与电脑进行串口的波特率
    pinMode(TeigPin,OUTPUT);
    pinMode(EchoPin,INPUT);
}

void loop()
{
    digitalWrite(TrigPin,LOW);  //用低高低电平发送脉冲给TrigPin引脚
    delayMicrosecond(2);        //微秒级延时
    digitalWrite(TrigPin,HIGH);
    delayMicrosecond(10);
    digitalWrite(TrigPin,LOW);
    cm=pulseIn(EchoPin,HIGH)/58.0;   //读取脉冲宽度，换算成厘米
    Serial.print(cm);                //显示距离
    Serial.print("cm");              //显示单位
    Serial.println();
    delay(1000);
}

流程：

1 使用 Arduino 采用数字引脚给 SR04 的 Trig 引脚至少 10 μ s 的高电平信号，触发 SR04 模块测距功能；
2 触发后，模块会自动发送 8 个 40KHz 的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成。
3 如有信号返回， Echo 引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。此时，我们能使用 pulseIn() 函数获取到测距的结果，并计算出距被测物的实际距离。

（实际距离1cm对应58.3微秒）

函数封装
需要定义三个变量，进行三步初始化

函数名：cs_dis()   参数：无   返回值：距离（cm）

const int TrigPin = 6;  //设置发射脚位
const int EchoPin = 5;  //设置接收脚位
float dis;
 
//设置部分
void setup()
{
    Serial.begin(9600);  //定义与电脑进行串口的波特率
    pinMode(TrigPin,OUTPUT);
    pinMode(EchoPin,INPUT);
}
 
void loop()
{
    
}

float cs_dis()        //返回测得的距离，没有延时，需要外部添加
{
    digitalWrite(TrigPin,LOW);  //用低高低电平发送脉冲给TrigPin引脚
    delayMicroseconds(2);        //微秒级延时
    digitalWrite(TrigPin,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(TrigPin,LOW);
    dis=pulseIn(EchoPin,HIGH)/58.0;   //读取脉冲宽度，换算成厘米
 
    // Serial.print(dis);                //显示距离
    // Serial.print("cm");              //显示单位
    // Serial.println();
    return dis;                        //返回测得的距离，单位:cm
    delay(1000);
}