Arduino造轮子—MeArm机械臂

最近，开始接触Arduino平台，我认为造轮子的是提高代码能力的最有效的方式。

造轮子：简明来说就是重新实现已有的功能，以达到更高效、更稳定等的目的

以下程序例程来自太极创客官网，此平台的Arduino教程深入浅出，对于想学习Arduino的同学，首推太极创客团队。

以下便是今天练习的造轮子程序：

// Joy——MeArm

/*
MeArm机械臂控制程序
机械臂的控制有两种模式，分别为：
指令模式；在串口中输入格式为“ b90 ”的数据，控制“ base ”舵机运转到“ 90° ”位置；
按键模式：在串口中输入wsad/8456,控制机械臂的自由运动。
两种模式可以通过'm'字符切换。
*/

#include <Servo.h>            //导入Servo库
Servo base, rArm, fArm, claw; //创建四个Servo对象

//存储电机极限值——使用const关键字
const int baseMIn = 0;
const int baseMax = 180;
const int rArmMIn = 45;
const int rArmMax = 180;
const int fArmMIn = 3;
const int fArmMax = 120;
const int clawMIn = 25;
const int clawMax = 100;

int DSD = 15;     //DSD——Default Servo Delay
bool mode = true; //mode=1 指令模式  mode=0 按键模式
int moveStep = 3; //每一次按下按键 舵机的移动量

void setup() {       //初始化内容包括：伺服电机连接PWM、伺服电机初始化、串口初始化
    base.attach(11); //base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号'b'
    delay(200);      //稳定性等待
    rArm.attach(10); //rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号'r'
    delay(200);      //稳定性等待
    fArm.attach(9);  //fArm 伺服舵机连接引脚9 舵机代号'f'
    delay(200);      //稳定性等待
    claw.attach(6);  //claw 伺服舵机连接引脚6 舵机代号'c'
    delay(200);      //稳定性等待  
    
    base.write(90);
    delay(10);
    rArm.write(90);
    delay(10);
    fArm.write(90);
    delay(10);
    claw.write(90);
    delay(10);
    
    Serial.begin(9600);
    Serial.println("Ths is MeArm!"); 
}

void loop() {                   //反复读取串口数据
    if (Serial.available()>0) { //如果串口有数据输入
        char serialCmd = Serial.read();
        if (mode) {
            armData