pclpy las转换pcd

一、原理

1.介绍las

LAS文件按每条扫描线排列方式存放数据,包括激光点的三维坐标、多次回波信息、强度信息、扫描角度、分类信息、飞行航带信息、飞行姿态信息、项目信息、GPS信息、数据点颜色信息等。LAS格式定义中用到的数据类型遵循1999年ANSI(AmericanNationalStandardsInstitute,美国国家标准化协会)C语言标准。

可以参考直接使用laspy转换为pcd：las数据转pcd数据-CSDN博客

二、代码

from pclpy import pcl
import pclpy
if __name__ == '__main__':
    pc = pclpy.read("res/street_thinned.las", "PointXYZ")
    writer = pcl.io.PCDWriter()
    writer.writeBinary('pc.pcd', pc)  # 保存pcd
    

三、结果

las文件

pcd文件

四、相关链接

直接使用laspy转换为pcd：las数据转pcd数据-CSDN博客
测试数据链接：https://pan.baidu.com/s/1UHmDRneax_VpHgDuSlF8GA
提取码：2xvw

五、问题与解决方案

1.问题

2.解决

更换laspy的版本，目前版本过高下载小于2.0.0的版本

laspy的目前版本