什么是协议
在了解什么是Modbus之前,我们先来看下什么是协议
协议是一个汉语词汇,读音为xié yì,意思是共同计议,协商;经过谈判、协商而制定的共同承认、共同遵守的文件。
简单地说,在我们的单片机之间互相通信,以及单片机和上位机通信中,规定了不同的内容规范,这个规范是通信的双方都需要遵守的,这样就可以实现两者的通信。
而这个协议规范可以有很多种,来适应不同的设备以及通信要求等,我们常见的就有IIC SPI UART串口通信协议等等。而Modbus也是一个串行通信协议。
什么是RS-485 RS-232
我们在看Modbus的时候,经常会看到485串口,232串口,这些是什么呢?
RS232,RS485是一种电平标准
数据在通信双方之间传输,本质是传输物理的电平 比方说传输5V的电压 -1V的电压信号,这些物理信号在传输过程中会受到很多干扰,比方说你传输一个5V的电压,到了接收端可能就变成了4.8V,并且通信的双方高低电平的参考电压可能不同。
那么这个时候就需要一个电平标准,来判断多少V的电压是高电平 1,多少V的电压是低电平 0 这就诞生了 RS-485 RS-232
RS232:是电子工业协会(Electronic Industries Association,EIA) 制定的异步传输标准接口,同时对应着电平标准和通信协议(时序),其电平标准:+3V~+15V对应0,-3V~-15V对应1。
全双工
逻辑1:-15V–5V
逻辑0:+3V–+15V
RS485:RS485是一种串口接口标准,为了长距离传输采用差分方式传输,传输的是差分信号,抗干扰能力比RS232强很多。两线压差为-2~-6V表示0,两线压差为+2~+6V表示1
半双工
逻辑1:+2V~+6V
逻辑0: -2V~ -6V
注意485的电平指的是485-A和485-B两根传输线,两线间的电压差。而不是传输线上的电压
也就是RS-485电平标准确定传输过来的数据是0还是1,在此基础上,这些字节数据根据modbus通信协议来进行数据的交互传输。
硬件层协议:解决0和1的可靠传输,常有RS232、RS485、CAN、IIC、SPI …
软件层协议:解决传输目的,常有Modbus、TCP/IP、CANopen …
Modbus协议说明
Modbus诞生于1979年 莫迪康公司 后来被施耐德电气公司收购。Modbus提供通用语言用于彼此通信的设备和设备。
Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准,并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。Modbus作为目前工业领域应用最广泛的协议
最简单的说,Modbus就是一个总线通信协议,像IIC SPI这种,但是他不依赖于硬件总线
Modbus之所以使用广泛,是有他的优点的
Modbus协议标准开放、公开发表且无版权要求
Modbus协议支持多种电气接口,包括RS232、RS485、TCP/IP等,还可以在各种介质上传输,如双绞线、光纤、红外、无线等
Modbus协议消息帧格式简单、紧凑、通俗易懂。用户理解和使用简单,厂商容易开发和集成,方便形成工业控制网络
举一个简单的例子,我们常用的IIC通信协议,需要在物理上连接iic总线,然后加上拉电阻,规定好物理层的高低电平。
而 Modbus协议是一种应用层报文传输协议,协议本身并没有定义物理层,定义了控制器能够认识和使用的消息结构,不管它们是经过何种网络进行通信的。 所以能够适应多种电气接口,因此使用非常广泛。
Modebus通信过程
注意Modbus是一主多从的通信协议
Modbus通信中只有一个设备可以发送请求。其他从设备接收主机发送的数据来进行响应,从机是任何外围设备,如I/O传感器,阀门,网络驱动器,或其他测量类型的设备。从站处理信息和使用Modbus将其数据发送给主站。
也就是说,不能Modbus同步进行通信,主机在同一时间内只能向一个从机发送请求,总线上每次只有一个数据进行传输,即主机发送,从机应答,主机不发送,总线上就没有数据通信。
从机不会自己发送消息给主站,只能回复从主机发送的消息请求。
并且,Modbus并没有忙机制判断,比方说主机给从机发送命令, 从机没有收到或者正在处理其他东西,这时候就不能响应主机,因为modbus的总线只是传输数据,没有其他仲裁机制,所以需要通过软件的方式来判断是否正常接收。
举例
现在,我们来探讨Modbus数据传输的方式,可以简单地理解成打电话。并且是单向通信的打电话
主机发送数据,首先需要从机的电话号码(区分每个从机,每个地址必须唯一),告诉从机打电话要干什么事情,然后是需要发送的内容,最后再问问从机,我说的话你都听清楚了没有呀,没有听错吧?
然后从机这里,得到了主机打过来的电话,从机回复主机需要的内容,主机得到从机数据,这样就是一个主机到从机的通信过程
就好比老师和你打电话,老师拨通了你的电话号,然后老师跟你说,小王呀,我这里需要你给我发东西,发的内容是上周的一周总结,你说好的,然后打开你电脑的文件夹,把你的周报发给老师,这就是一个通信过程。
Modbus存储区
既然从机存储数据,那么肯定要有一个存储区,那就需要文件操作,我们都知道这文件可以分为只读(-r)和读写(-wr)两种类型
并且存储的数据类型可以分为 :布尔量 和 16位寄存器
布尔量比如IO口的电平高低,灯的开关状态等。
16位寄存器比如 传感器的温度数据,存储的密码等。
Modbus协议规定了4个存储区 分别是0 1 3 4区 其中1区和4区是可读可写,1区和3区是只读。
并且Modbus还给每个区都划分了地址范围 主机向从机获取数据时,只需要告诉从机数据的起始地址,还有获取多少字节的数据,从机就可以发送数据给主机
Modbus数据模型规定了具体的地址范围,每一个从机,都有实际的物理存储,跟modbus的存储区相对应,主机读写从机的存储区,实际上就是对从机设备对应的实际存储空间进行读写。
Modbus协议类型
在上面我们已经说明了Modbus可以在各种介质上传输,那么他的传输模式也分为三种。包括ASCII、RTU(远程终端控制系统)、TCP三种报文类型
串行端口存在多个版本的Modbus协议,而最常见的是下面四种:
Modbus-Rtu
Modbus-Ascii
Modbus-Tcp
ModbusPlus
Modbus RTU是一种紧凑的,十六进制表示数据的方式,Modbus ASCII是一种采用Ascii码表示数据,并且每个8Bit 字节都作为两个ASCII字符发送的表示方式。
RTU格式后续的命令/数据带有循环冗余校验的校验和,而ASCII格式采用纵向冗余校验的校验和。
Modbus协议使用串口传输时可以选择RTU或ASCII模式,并规定了消息、数据结构、命令和应答方式并需要对数据进行校验。ASCII 模式采用LRC校验,RTU模式采用16 位CRC校验。通过以太网传输时使用TCP,这种模式不使用校验,因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议。
当然常用的就是RTU模式,ASCII一般很少
举一个简单的例子,如果我们需要发送一个数字10 那么RTU模式下,只需要发送 0x0A 总线上传输数据形式为: 0000 1010
而ASCII码模式则将数据1和0转为’1’和’0’,需要发送0x31(1) 0x30(0)两个字节数据。总线上传输数据形式为: 0011 0001 0011 0000
详细的我们等下再阐述
Modbus-RTU协议
Modbus报文帧结构
一个报文就是一帧数据,一个数据帧就一个报文: 指的是一串完整的指令数据,本质就是一串数据。
Modbus报文是指主机发送给从机的一帧数据,其中包含着从机的地址,主机想执行的操作,校验码等内容
Modbus协议在串行链路上的报文格式如下所示: