基于智能巡检机器人与PLC系统联动控制设计

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概要

  　目前科学技术正在以一个很快的速度不断进步，我国所有电力行业的变电站智能水平也逐渐提高，它们所处的配电系统是电力系统不可或缺的一部分。随着铁路，煤炭，造船和冶金等电气行业一步一步的现代化、供电的范围也扩大、供电的距离增加，对配电系统的安全性，可靠性和连续性提出了更高的条件。当今市场上的自检方法存在许多缺陷，因此基于PLC系统控制的智能巡检机器人的设计是研究的目标。对于智能巡检机器人的设计，巡检机器人所应用的系统把PLC作为主控制器，PLC具有功耗低，性能好，抗干扰能力强等特点，可以在工业领域大范围应用。主控制器控制主要的适用范围是设备监视的传感器还有用来导航以及定位的传感器。红外热像仪可以执行诸如视频监控，高分辨率的相机和温度监控之类的作用，激光传感器，内部传感器和视觉传感器被集成在一起控制，从而使机器人能够精确地检测，搜索和导航检查机器人的通讯系统包括主体通讯和边缘设备通讯，它们可以是全自动检查，并允许人员远程进行现场检查。

一、巡检机器人整体方案设计

通过对国内以及国外的巡检机器人目前的情况以及工作环境的了解，提出了可以实现增加巡检机器人安全性，以及提高巡检变电站的电气设备安全性的几点要求：
（1）对于机器人自身来说：
①巡检机器人所应用的系统总共被分为三种，他们分别是通信系统、巡检机器人系统以及控制中心。
②巡检机器人配备有红外热像仪、可见光摄像机、激光雷达传感器、里程计、超声波传感器、视觉传感器以及声音采集的装置，在检查电气的装置时，能够达到把传输音频、视频以及图像等信息传递会控制中心的目的。
③系统可以将设备位置状态、表计读数以及设备温度状态这一类的消息储放在巡检的数据库里面。
④巡检机器人能够和后台保持联络，使得通信更加的有保障。
⑤不仅能够进行手动巡检，还能够进行手动巡检。
⑥巡检机器人能够在一定程度上的防风、防水。
⑦巡检机器人的电池能够进行自动的充电，而且电池的容量很大。
（2）控制中心管理系统：
①这个系统可以随时随地的获取巡检机器人所在的地方，能够显示一个完整的电子地图。
②能够操控巡检机器人，无论是远程还是近距离，而且能够以手动和自动两种方式。
③拥有报警功能，当遇到突发情况，就会报警。
④能够随时随地获取巡检机器人检查的时候得到的红外视频以及高清视频等。
⑤可以自动生成巡检任务报表以及设备缺陷报表这一类的表格，而且具备展示历时的曲线的能力以及所有打印和报表查询这类的能力。
⑥系统软件的人机界面显示清晰直观、操作方便、界面友好。

二、机器人的控制系统设计

爬壁机器人的核心部分就是控制系统，主要有PLC和PC机两大部分，主要任务是通过PLC完成监控任务，机器人的行走状态可以实时显示在上位机显示屏上，通过上位机的操作进行控制。控制系统要求:
1)控制系统结构尺寸小，重量轻。
2)运动功能，通过方向按钮和加减速按钮控制机器人的全方位运动。
3)上位机可实时显示显示功能的功能/状态。
4）遥控功能，通过PC控制PLC来实现；

三、 PLC的特点

4.2.1 抗干扰能力强，可靠性高：
PLC非常适合工业控制领域，能够适应恶劣的工业现场环境。在可编程控制器的制造以及设计的进程里面，采用干扰和多个层级还有选择好的部件等多种保护措施来确定两者之间的平均可编程控制器不出现故障的时间为20000小时，但是，机器人是为智能监控而设计的，环境恶劣，所以我们需要抗干扰能力强，稳定性高的，因此PLC更适合完成工作。
4.2.2 易于操作和维护：
PLC控制程序可通过专用编程器输入可编程控制器支持程序存储器。编程器PLC不仅具有强大的自诊断能力，还可以检测自身故障，并随时向用户和远程操作人员显示，使机器人能够快速检测并确定故障原因。这对维护非常有用。除了问题，他们还有能力快速找到缘由，一最快的速度转入到正常的工作当中来。
4.2.3 PLC的功能：
PLC可以控制现场执行器，使其实现在现场的动作下输入信号并按照预先编程的输入的步骤，按照一定的规则进行操作。它有多种功能如：定时器功能、逻辑运算、加减运算、移位、分支、条件判别、暂存、跳转、编码、译码以及BCD数转换等能力。
4.2.4 PLC分类
（1）按I / 0点的数量分类：
PLC的输入以及输出点数是指PLC能从外界接收到的输入输出点数，实际上就是PLC的输入输出端子数。一般来说，这种端子数越多，PLC功能就会越强。
低于265的I / 0点称为微型机。基本上只有定时、逻辑运算、位移以及功能计数等等一系列的功能，这类装置适用于开关控制，可以用来实现定时/计数控制、状态控制以及顺序控制等一系列的操作。
那些I / 0在265 - 1024之间的被称为中型机，除了逻辑运算的能力以外，它们还具备算术运算、模拟处理、数据通信、数据传输以及其他一系列的功能，可以执行复杂的开关和控制模拟量。
I/O点大于1024点称为中型机，其功能在模拟调制、数据处理、网络通信、记录、监控以及打印等功能上显得更加的完整，还有在远程智能控制、中断控制等方面的功能也越来越强大。可用于大规模过程控制，建立分布式系统或全厂分布式系统的控制。
（2）根据结构、形状分类：
从结构和形状来看，PLC可分为两类集成模块。最常见的微型机是结构化组件。由于这种结构的CPU、电源和I / 0组件位于中心位置，其中一些组件也安装在印刷电路板上。易于装配在工业控制设备内部，适用于生产设备的单机控制。内置PLC的缺点是主机I / 0点固定，操作不够灵活。而且维护起来也不容易。
每个PLC部件都采用模块化结构和单独的模块构建，例如CPU模块、电源模块、输入以及输出模块还有其他模块。 这些类型的PLC通常放置在机架末端的每个模块上。 底板上有几个插槽，在操作过程中，模块可以直接连接到机架的下面板。这种类型的PLC易于安装，配置灵活，模块配置灵活。按照一定的控制规范，它很容易的进行扩展，并且由具有不同功能的不同控制系统组成。 通常，PLC大型机使用此结构，但是价格方面相对比较的高。
（3）根据生产厂家分类
目前有很多的PLC生产商，而且每家生产商所制造的PLC都各不相同，但是它能够识别许多的指令，然而，选择相同配置的PLC可以大大提高工作的效率。这里面功能较好的PLC有很多种，在此就不一一列举了。

四、结论

  这篇文章从巡逻检查自动机器人自身系统的硬件设计出发，然后在仔细说说明了系统的自我控制模块、智能传感器板块和本身构成的板块的硬件设计。机器人采用像红外热像仪、自主控制的摄像头等各种在主控制器PLC控制的传感器等，这样机器人就能够自主进行温度测定、定位功能和精准识别等活动。巡检机器人的通信系统主要利用遥控控制和网络控制两种方法来控制，巡逻检查机器人不仅可以进行自我检查，工作人员也可以控制它进行检查。巡回检查机器人也可以实现和变电系统内多方面的合并，巡逻检查机器人的任务布置和调用都可以通过变电系统进行。为了更好的提高机器人的安全性，软件系统可以收集基本的巡逻检查数据对其进行处理、分析和存储，能够对不正常的状况进行警告。巡逻检查机器人的较为关键的技术难关是它的自动导航技术，自动导航的重点就是它的定位系统，这篇文章通过采取视觉SLAM技术和激光SLAM技术相互结合的方法来构成定位系统，结合各种传感器来提升机器人的稳定性，最终使得它的定位更加精准。巡逻检查机器人采用边缘化的设备的集中性来控制边缘设备的通信，这样使得它的工作过程有很高的效率和稳定性。文章设计的巡逻检查机器人应用在变电站中可以提高它的工作效率。