激光雷达在恶劣天气中的表现：神话还是现实？

激光雷达在恶劣天气中的表现：神话还是现实？

随着自动驾驶技术的迅猛发展，激光雷达（Lidar）作为关键传感器之一，其在不同环境条件下的表现备受关注。近期，支持视觉为主自动驾驶方案的企业，如特斯拉，频繁质疑激光雷达在恶劣天气中的有效性，称其在雨雪等条件下功能受限。然而，这一观点是否全面准确？本文将基于专业讨论，深入分析激光雷达在恶劣天气中的实际表现，并与摄像头等其他传感器进行对比。

一、激光雷达波长与性能的关系

激光雷达的性能在很大程度上取决于其使用的激光波长。早期研究主要基于940纳米波长的激光雷达，结果显示其在雨雪等恶劣天气条件下表现不佳。然而，随着技术进步，1550纳米波长的激光雷达逐渐成为行业标准。这种波长的激光雷达在恶劣天气中的散射和吸收效应较低，理论上具备更好的抗干扰能力。

然而，实际应用中，许多领先的自动驾驶公司仍采用905纳米波长的激光雷达。例如，Cruise和Zoox等公司使用的是905纳米激光雷达，而Waymo虽然曾在早期采用1550纳米波长，但最新的I-Pace车型转而采用性能更强的905纳米旋转激光雷达。Aurora公司则通过收购Blackmore的1550纳米激光雷达技术，试图提升其在恶劣天气下的感知能力，但现阶段其车队仍主要依赖905纳米的Hesai激光雷达。

二、恶劣天气对激光雷达与摄像头的影响

在雨雪等恶劣天气条件下，激光雷达和摄像头都会面临不同程度的性能下降。具体表现如下：

1. 激光雷达：

   • 雨雪干扰：降水会导致激光雷达接收到的信号中出现外点（噪声），影响目标检测的准确性。例如，VLP-32C（~900纳米）的激光雷达在雪天会产生类似的干扰，这与Waymo在雾雪条件下的占用追踪结果相似。
   • 多重回波能力：部分激光雷达具备多重回波功能，能够在一定程度上穿透雨滴和雪花，提高在恶劣天气下的检测能力。

2. 摄像头：

   • 视觉模糊：雨水和雪花会导致摄像头镜头模糊，影响图像的清晰度和识别精度。
   • 光反射：雨滴和雪花可能引发不必要的光反射，干扰摄像头的图像处理算法。

总体而言，恶劣天气对激光雷达和摄像头的影响程度相似，均会导致感知精度下降。然而，激光雷达在低光照和夜间条件下仍具备明显优势，因为其主动发射和接收光信号，不依赖环境光源。

三、多传感器融合与抗干扰技术

为了应对恶劣天气对单一传感器的影响，自动驾驶系统通常采用多传感器融合技术，将激光雷达、摄像头、雷达等多种传感器的数据进行综合处理，以提高环境感知的鲁棒性和准确性。

1. 数据融合：通过融合不同传感器的数据，可以有效过滤掉单一传感器的噪声。例如，激光雷达检测到的外点可以通过摄像头和雷达的数据进行验证，从而剔除误报。

2. 地图辅助：高精度地图数据可以辅助传感器数据的解释，帮助系统判断异常点是否与地图信息相符，从而提升感知的准确性。

3. 算法优化：先进的信号处理和机器学习算法能够进一步提升在恶劣天气条件下的感知能力，通过识别和过滤环境噪声，提高目标检测的可靠性。

四、行业实践与技术发展

尽管存在技术挑战，行业内多家公司持续投入资源优化激光雷达在恶劣天气下的表现。例如：

• Waymo：宣称其激光雷达设计具备更强的抗恶劣天气能力，能够通过多重回波检测穿透部分遮挡物，如雨滴和雪花。
• Aurora：通过收购1550纳米激光雷达技术，旨在提升其感知系统在复杂环境下的表现。
• Ouster：在其博客中提到，850纳米波长的激光雷达在细雨条件下表现优异，尽管与汽车级摄像头相比，其抗干扰能力略有差异。

此外，激光雷达在夜间和低光照条件下的表现显著优于摄像头，能够弥补摄像头在此类环境下的不足，进一步提升整体感知系统的鲁棒性。

五、结论

综合分析可见，激光雷达在恶劣天气中的表现并非完全无效，而是存在一定的技术限制和改进空间。尽管早期研究基于较低波长的激光雷达显示出在恶劣天气下的性能不足，但随着1550纳米波长激光雷达的逐步应用，其在抗干扰能力方面有所提升。然而，当前主流仍以905纳米波长激光雷达为主，显示出行业在技术选择上的多样性和实验性。

与摄像头相比，激光雷达在夜间和特定环境条件下具有明显优势，但在恶劣天气中的表现依然依赖于多传感器融合技术的支持。通过结合多种传感器的数据，自动驾驶系统能够在复杂环境中实现更为可靠的环境感知。

因此，激光雷达在自动驾驶中的作用依然不可或缺，不能简单地被视为“无用”或“辅助”。随着技术的不断进步和优化，激光雷达在恶劣天气条件下的性能有望进一步提升，为实现更加安全和可靠的自动驾驶系统提供坚实支持。