信号与系统笔记

月光还是我的月光

已于 2024-03-17 20:54:00 修改

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于 2024-03-02 20:12:21 首次发布

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非电信专业

一、信号的基本概念和分类

1、信号的分类

（1）确定信号和随机信号

确定信号：能用确定时间函数表示的信号。

随机信号：不能用确切函数表示的信号。

（2）连续信号和离散信号

连续（时间）信号：连续时间范围内 $(-\infty <t<+\infty )$ 有定义的信号；若其函数值也连续，则称模拟信号。

离散（时间）信号：仅在一些离散的瞬间才有定义的信号；当取值为规定数值时，则成数字信号。

（3）周期信号与非周期信号

周期信号是定义在 $(-\infty ,+\infty )$ 区间，每隔一段时间 $T$ （或整数 $N$ ），按相同规律重复变化的信号。

不具有周期性的信号称为非周期信号。

①连续信号的周期

$f(t)=f(t+mT),m=0,\pm 1,\pm 2,\cdots$

设周期信号 $f_{1}(t)=sin(\omega _1t),f_{2}(t)=sin(\omega _2t),\cdots$ 的周期分别为 $T_{1},T_{2},\cdots$ 。

若它们之和仍为周期信号，则必有 $T=m_{1}T_{1}=m_{2}T_{2}=\cdots$ ，即 $T$ 是 $T_1,T_2,\cdots$ 的最小公倍数（最小公倍数必须是正整数），那么

$m_{1}:m_{2}:\cdots =\frac{T}{T_{1}}:\frac{T}{T_{2}}:\cdots=\frac{2\pi}{T_{1}}:\frac{2\pi}{T_{2}}:\cdots=\omega _{1}:\omega _{2}:\cdots$ （注意无需化简），根据 $T=m_{1}T_{1}=m_{2}T_{2}=\cdots$ 即可求出 $T$ 。

②离散信号的周期

$f[k]=f[k+mN],m=0,\pm 1,\pm 2,\cdots$

设正选序列 $f[k]=sin[\beta k]$ 为周期序列，则有

（注：令 $f[k]=sin[\beta k]=sinK=f[K]$ ，则其周期 $N=2\pi$ ）

$f[k]=sin[\beta k]=sin[\beta k+m\cdot 2\pi]=sin[\beta (k+m\frac{2\pi}{\beta })]=\xrightarrow[]{N=\frac{2\pi}{\beta }}f[k]=sin[\beta (k+mN)]$

若 $\frac{2\pi}{\beta }$ 为整数，则其周期 $N=\frac{2\pi}{\beta }$ ；若 $\frac{2\pi}{\beta }$ 为有理数，则其周期 $N=M\frac{2\pi}{\beta }$ ， $M$ 为使 $N$ 为整数的最小倍数；若 $\frac{2\pi}{\beta }$ 为无理数，则该序列为非周期序列。

③总结

连续正弦信号一定是周期信号，而正弦序列不一定是周期序列；

两个连续周期信号之和不一定是周期信号，而两个周期序列之和一定是周期序列。

（4）能量信号与功率信号

①对连续信号

将信号 $f(t)$ 施加于 $1\Omega$ 电阻上，它所消耗的瞬时功率为 $|f(t)|^2$ ，在区间 $(-\infty ,+\infty )$ 的能量和平均功率（归一化功率）定义为

$E=\int_{-\infty }^{+\infty }|f(t)|^2dt$ ， $P=\lim_{T\rightarrow \infty }\frac{1}{T}\int_{-\frac{T}{2}}^{\frac{T}{2}}|f(t)|^2dt$

能量有限信号：信号的能量 $E<\infty$ ，简称能量信号，此时 $P=0$ 。

功率有限信号：信号的功率 $P<\infty$ ，简称功率信号，此时 $E=\infty$ 。

②对离散信号

能量信号：满足 $E=\sum_{k=-\infty }^{+\infty }|f[k]|^2<\infty$ 的离散信号。

功率信号：满足 $P=\lim_{N\rightarrow \infty }\frac{1}{N}\sum_{k=-\frac{N}{2}}^{\frac{N}{2}}|f[k]|^2<\infty$ 的离散信号。

③总结

时限信号（仅在有限时间区间内不为零）为能量信号；

周期信号为功率信号：

非周期信号可能是能量信号，也可能是功率信号：

有些信号既不是能量信号也不是功率信号，如 $f=e^t$ 。

2、基本信号

（1）连续信号

①阶跃函数： $u(t)=\left\{\begin{matrix} 0,&t< 0 \\ 1,&t> 0 \end{matrix}\right.$

②冲激函数： $\delta (t)=\frac{\mathrm{d} u(t)}{\mathrm{d} t}=\left\{\begin{matrix} \infty , &t=0 \\ 0,&t\neq 0 \end{matrix}\right.$

$f(t)\delta (t-t_0)=f(t_0)\delta (t-t_0)$

$\int_{-\infty }^{\infty }f(t)\delta (t-t_0)dt=f(t_0)$

$\delta (at)=\frac{1}{|a|}\delta (t),a\neq 0$

$f(t)*\delta (t-t_0)=\int_{-\infty }^{\infty }f(\tau )\delta (t-t_0-\tau )d\tau =f(t-t_0)$

冲击偶信号： ${\delta }'(t)=\frac{\mathrm{d} \delta (t)}{\mathrm{d} t}$

$f(t){\delta }'(t-t_0)=-{f}'(t_0)\delta (t-t_0)+f(t_0){\delta }'(t-t_0)$

$\int_{-\infty }^{\infty }f(t){\delta }'(t-t_0)dt=-{f}'(t_0)$

${\delta }'(at)=\frac{1}{a|a|}{\delta }'(t),a\neq 0$

$f(t)*{\delta }'(t-t_0)=\int_{-\infty }^{\infty }f(\tau ){\delta }'(t-t_0-\tau )d\tau ={f}'(t-t_0)$

总结

$\int_{+\infty }^{-\infty }f(t)\delta ^{(n)}(t-t_0)dt=(-1) ^nf^{(n)}(t-t_0)$

$\delta ^n(at)=\frac{1}{|a|}\frac{1}{a^n}\delta ^n(t)$

③斜坡信号

$r(t)=\int_{-\infty }^{t}u(\tau )d\tau =\left\{\begin{matrix} t, & t\geq 0\\ 0, & t< 0 \end{matrix}\right.$

（2）离散信号

①单位脉冲序列

$\delta [k]=\left\{\begin{matrix} 1, &k=0 \\ 0, & k\neq 0 \end{matrix}\right.=\begin{Bmatrix} \cdots ,0,0,\overset{l}{1},0,0,\cdots \end{Bmatrix}$

②单位阶跃序列

$u[k]=\left\{\begin{matrix} 1, &k\geq 0 \\ 0, & k< 0 \end{matrix}\right.=\begin{Bmatrix} \cdots ,0,0,\overset{l}{1},1,1,\cdots \end{Bmatrix}$

③两者关系

$\delta [k]=u[k]-u[k-1]$

$u[k]=\sum_{n=-\infty }^{k}\delta [n]$ 或 $u[k]=\sum_{j=0}^{\infty }\delta [k-j]$

④实指数序列

$f[k]=Ar^k,k\in Z$

⑤虚指数序列和正弦序列

$f[k]=e^{j\Omega _0k}=cos(\Omega _0k)+jsin(\Omega _0k),k\in Z$

当 $\frac{\Omega _0}{2\pi }=\frac{m}{N}$ ， $\frac{m}{N}$ 为有理数且不可约时，信号 $e^{j\Omega _0k}$ 为周期信号，其周期为 $N$ 。

3.信号的运算

注：牢记信号的运算是对自变量t或k进行运算

（1）连续信号的运算

$f(t)\overset{t\rightarrow -t}{\rightarrow}f(-t)\overset{t\rightarrow 2t}{\rightarrow}f[-(2t)]\overset{t\rightarrow t-1}{\rightarrow}f[-2(t-1)]$ ，翻转、压缩两倍、右移一位

$f(t)\overset{t\rightarrow t+2}{\rightarrow}f(t+2)\overset{t\rightarrow 2t}{\rightarrow}f(2t+2)\overset{t\rightarrow -t}{\rightarrow}f[2(-t)+2]$ ，左移两位、压缩两倍、翻转

注：在进行尺度变换时，（如果有）冲激信号的强度也会发生变化，因为冲激信号的的面积始终为1，所以尺度变换会影响强度。单位脉冲信号则是正常变换。

（2）离散信号的运算

一阶后向差分： $\bigtriangledown f[k]=f[k]-f[k-1]$

一阶前向差分： $\bigtriangleup f[k]=f[k+1]-f[k]$

4、确定信号的时域表示

（1）连续信号表示为冲激信号的线性组合

$f(t)=\lim_{\Delta \rightarrow 0}\sum_{k=-\infty }^{\infty }f(k\Delta )\delta (t-k\Delta )\Delta =\int_{-\infty }^{\infty }f(\tau )\delta (t-\tau )d\tau$

（2）离散序列分解为脉冲序列的线性组合

$f[k]=\sum_{n=-\infty }^{\infty }f[n]\delta [k-n]$

二、系统的概念及分类

1、系统定义（略）

2、系统分类

（1）线性系统与非线性系统

①线性系统

线性系统是指满足齐次性和可加性的系统。

齐次性： $af_1\rightarrow ay_1$ ；可加性： $\left\{\begin{matrix} f_1\rightarrow y_1\\f_2\rightarrow y_2 \end{matrix}\right.\Rightarrow f_1+f_2\rightarrow y_1+y_2$

线性： $af_1+bf_2\rightarrow ay_1+by_2$

即 $T[af_1(\cdot )+bf_2(\cdot )]=aT[f_1(\cdot )]+bT[f_2(\cdot )]$

②动态线性系统

动态线性系统的响应不仅与激励 $\begin{Bmatrix} f(\cdot ) \end{Bmatrix}$ 有关，还和过去的状态 $\begin{Bmatrix} x(0) \end{Bmatrix}$ 有关。

零状态响应： $y_{f}(\cdot )=T[\begin{Bmatrix} f(\cdot ) \end{Bmatrix},\begin{Bmatrix} 0 \end{Bmatrix}]$

零输入响应： $y_{x}(\cdot )=T[\begin{Bmatrix} 0\end{Bmatrix},\begin{Bmatrix} x(0) \end{Bmatrix}]$

完全响应： $y(\cdot )=T[\begin{Bmatrix} f(\cdot ) \end{Bmatrix},\begin{Bmatrix} x(0) \end{Bmatrix}]$

当动态系统满足以下三个条件时，该系统为线性系统：

a.可分解性： $y(\cdot )=y_{x}(\cdot )+y_{f}(\cdot)$

令 $x(0)=0$ ，求 $y_{f}$ ；令 $f(\cdot)=0$ ，求 $y_{x}$ 。

b.零状态线性：

$T[\begin{Bmatrix} af_1(\cdot )+bf_2(\cdot ) \end{Bmatrix},\begin{Bmatrix} 0 \end{Bmatrix}]=aT[\begin{Bmatrix} f_1(\cdot ) \end{Bmatrix},\begin{Bmatrix} 0 \end{Bmatrix}]+bT[\begin{Bmatrix} f_2(\cdot ) \end{Bmatrix},\begin{Bmatrix} 0 \end{Bmatrix}]$

c.零输入线性：

$T[\begin{Bmatrix} 0 \end{Bmatrix},\begin{Bmatrix} ax_1(0)+bx_2(0) \end{Bmatrix}]=aT[\begin{Bmatrix} 0 \end{Bmatrix},\begin{Bmatrix} x_1(0) \end{Bmatrix}]+bT[\begin{Bmatrix} 0 \end{Bmatrix},\begin{Bmatrix} x_2(0) \end{Bmatrix}]$

（2）时变系统与时不变系统

①定义

时不变系统：系统输入延迟多少时间，其零状态响应也相应延迟多少时间。

时不变性： $f(t-t_d)\rightarrow y_{f}(t-t_d)$

$T[\begin{Bmatrix} f(t-t_d) \end{Bmatrix},\begin{Bmatrix} 0 \end{Bmatrix}]=y_{f}(t-t_d)$

②时不变的直观判断

如果 $f(\cdot )$ 前出现变系数，或有反转、展缩变换，则该系统为时变系统。

（3）因果系统与非因果系统

①定义

因果系统指的是零状态响应不会出现在激励之前的系统。

例如下列系统为因果系统，零状态响应和激励同时出现或出现在激励之后：

$y_{f}(t)=3f(t-1)\xrightarrow[]{t=1}y_{f}(1)=3f(0)$

$y_{f}(t)=\int_{-\infty }^{t}f(x)\xrightarrow[]{t=1}y_{f}(1)=\int_{-\infty }^{1}f(x)dx$

以下系统为非因果系统，零状态响应出现在激励之前：

$y_{f}(t)=2f(t+1)\xrightarrow[]{t=1}y_{f}(1)=2f(2)$

$y_{f}(t)=f(2t)\xrightarrow[]{t=1}y_{f}(1)=f(2)$

3、系统的时域分析

既具有线性特性又具有时不变特性的系统成为线下时不变系统，简称LTI系统。

（1）连续时间LTI系统的响应

①经典时域分析法

$y^{(n)}(t)+a_{n-1}y^{(n-1)}(t)+\cdots +a_{y}'(t)+a_0y(t)=b_mf^{(m)}(t)+b_{m-1}f^{(m-1)}(t)+\cdots +b_1{f}'(t)+b_0f(t)$

$y(t)=y_h(t)+y_p(t)$ [全解=齐次解（固有响应）+特解（强迫响应）]

齐次解是齐次微分方程的解

$y^{(n)}(t)+a_{n-1}y^{(n-1)}(t)+\cdots +a_{y}'(t)+a_0y(t)=0$

特征方程为

$s^n+a_{n-1}s^{n-1}+\cdots +a_1s+a_0s^0=0$

a.当特征根是不等实根 $s_1,s_1,\cdots ,s_n$ 时

$y_h(t)=K_1e^{s_1t}+K_2e^{s_2t}+\cdots +K_ne^{s_nt}$

b.当特征根是相等实根 $s_1=s_1=\cdots =s_n$ 时

$y_h(t)=K_1t^0e^{s_1t}+K_2te^{s_2t}+\cdots +K_nt^{n-1}e^{s_nt}$

c.当特征根是成对共轭复根 $s_1=\sigma _1\pm j\omega _1,s_2=\sigma _2\pm j\omega _2,\cdots ,s_l=\sigma _l\pm j\omega _l,(l=\frac{n}{2})$ 时，

$y_h(t)=e^{\sigma _1t}(K_1cos\omega _1t+K_2sin\omega _1t)+\cdots +e^{\sigma _lt}(K_{n-1}cos\omega _lt+K_nsin\omega _lt)$

常用激励信号对应的特解

输入信号 $f(t)$	特解 $y_p(t)$
$K$	$A$
$Kt$	$A+Bt$
$Ke^{-at}$ （特征根 $s\neq -a$ ）	$Ae^{-at}$
$Ke^{-at}$ （特征根 $s=-a$ ）	$Ate^{-at}$
$Ksin\omega _0t/Kcos\omega _0t$	$Asin\omega _0t+Bcos\omega _0t$
$Ke^{-at}cos\omega _0t/Ke^{-at}sin\omega _0t$	$Ae^{-at}sin\omega _0t+Be^{-at}cos\omega _0t$

得到齐次解和特解的表达式后，将两者相加得到全解表达式，利用已知的n个初始条件 $y(0^+),{y}(0^+),{y}''(0^+),\cdots ,y^{(n-1)}(0^+)$ ，即可求得齐次解表达式中的待定系数，从而得到微分方程的全解。

②连续时间LTI系统的零输入响应 $y_x(t)$

系统的初始状态 $y(0^-),{y}(0^-),{y}''(0^-),\cdots ,y^{(n-1)}(0^-)$ 是指系统在没有外部激励时系统的固有状态，经典法中的 $y(0^+),{y}(0^+),{y}''(0^+),\cdots ,y^{(n-1)}(0^+)$ 是指 $t=0$ 时刻加入激励后系统的初始条件，注意区分。