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RSS订阅原创 matlab/simulink与WLS2下ROS2联合仿真环境搭建
本教程详细介绍了在Windows11下使用MATLAB/Simulink相关工具搭建WLS2下ROS2联合仿真环境的方法，以PX4仿真为例。内容包括：PX4源码下载编译、XRCE-DDS代理配置、MATLAB自定义消息生成，以及Simulink中ROS2消息发布/订阅模块的使用技巧。特别强调了实时仿真的重要性，并提供了控制仿真速度的解决方案。
2025-11-29 15:25:16
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原创 Windows上使用WSL2创建Ubuntu系统，实现无缝高效开发的体验
本文详细介绍了WSL2的安装与配置过程，主要内容包括：1) 启用Windows功能并安装WSL2；2) 通过命令行或微软商店安装Ubuntu-22.04；3) 将Ubuntu迁移到非系统盘；4) 配置网络代理；5) 解决中文乱码问题。特别针对Windows家庭版用户提供了Hyper-V缺失的解决方案，并给出了代理设置和中文支持的具体操作方法。文章通过分步骤指导和命令示例，帮助用户顺利搭建WSL2环境，实现Windows与Linux系统的无缝协作。
2025-11-01 22:02:20
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原创 使用clion进行STM32开发的串口重定向实现
摘要： 本文介绍了在CLion开发STM32时实现printf串口重定向并支持浮点数打印的方法。首先通过CMake配置启用硬件浮点运算（-mfpu=fpv4-sp-d16）和浮点ABI（-mfloat-abi=hard），并添加-u _printf_float链接选项以支持浮点输出。其次通过重写__io_putchar或fputc函数，将输出重定向到指定串口（如huart1）。配置完成后可直接使用printf打印整数、浮点数等调试信息
2025-07-14 20:11:36
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原创 高效代码开发助手vscode+（Copilot/Cline+Copilot（让cline调用Copilot的模型））
随着AI智能体的出现，越来越多方便的工具也随之产生，作为一名开发者自然不能错过这波浪潮。本篇文章带来的是如何在vscode上使用插件Copilot/Cline+Copilot，两种方式实现自动化辅助编程。
2025-07-06 14:33:15
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原创 ROS多机集群组网通信（四）——Ubuntu 20.04图形化配置 Ad-Hoc组网通信指南
这篇文章主要讲解如何在ubuntu20.04上使用图形化配置工具来更方便的配置Ad-Hoc网络，实现多机组网通信。
2025-05-13 14:18:09
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原创 ROS多机集群组网通信（三）——Ubuntu Ad-Hoc 组网通信配置指南
配置 Ad-Hoc 网络是实现ROS多机通信，多机器人的分布式网络通信的重要一步，按照这些步骤，您可以在 Ubuntu 上成功配置 Ad-Hoc 网络，实现设备间通信。确保所有设备配置一致即可开始使用！
2025-03-23 18:47:32
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原创 STM32收发数据包中间件——ProtoFlow，更方便的打包解包助手
ProtoFlow 是一个专为数据包封装和解析设计的轻量级协议栈，旨在帮助嵌入式开发者快速、高效地处理数据打包需求。无论你的项目使用串口、SPI、I2C，还是 CAN 等通信方式，ProtoFlow 都能提供灵活、可配置的数据包封装功能，让你专注于核心开发，而无需为通信细节操心。
2025-03-23 17:30:00
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原创 ROS多机集群组网通信（二）——ROS多机通信功能包-Multibotnet
Multibotnet 是一个专为多机器人系统设计的 ROS 包，利用 ZeroMQ 技术实现高效的分布式通信。简单来说，它能让多台机器人或电脑之间轻松共享 ROS 话题和服务，哪怕它们不在同一个网络环境下也能协作工作。无论是机器人团队协同任务，还是跨设备的数据共享，Multibotnet 都能派上用场！
2025-03-22 19:46:19
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原创 ROS多机集群组网通信（一）——无人机集群去中心化分布式通信实现
这是一个困扰了我很久的问题-------关于如何实现无人机集群的去中心化分布式通信。对于现在大多数通信，比较多的就是星型通信拓扑与树状通信拓扑，这两种方式并不是说不好，只是有一个很大的缺点就是，当中心节点或者父节点挂掉时，会影响该其余所有子节点挂掉！很严重的影响集群的动态组网的鲁棒性。直到我深入了解了计算机网络当中一个网络概念叫做Adhoc，困扰很久的问题终于解开。本篇文章会介绍一些基本的相关概念，然后会讲解在Linux上具体实现步骤，最后再讲解如何在ROS（机器人操作系统）上实现多机分布式通信
2024-09-26 16:50:32
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原创 ROS的最简单安装——鱼香一键安装
对于初学者来说，最难的关卡莫非是开发环境的的搭建，特别是在Ubuntu系统上ROS系统安装时后出现的各种报错以及失败，本篇博客讲述了ROS系统的一键安装过程，适用于18.04及以后的Ubuntu系统版本，大大缩减了初学者搭建ROS环境的时间。
2023-12-29 01:31:04
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原创 Linux操作系统基本命令组成与常用命令
本篇博客主要介绍了Linux操作系统基本命令组成与常用命令，以供Linux初学者参考借鉴。命令的组成：命令+参数名参数值关机操作命令：shutdown-h【时间】时间为now表示立刻关机，若为2则为两分钟后关机。或者直接poweroff.重启操作命令：shutdown-h【时间】或者reboot退出用户命令：exit切换用户命令：su待切换的用户名，输入回车后需要输入该用户的密码。查看当前目录的命令：pwd—显示当前位置路径。切换目录命令：cd。
2023-12-29 00:40:02
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原创 欧拉角与姿态解算
常用的姿态表示方法有欧拉角、方向余弦矩阵、四元数这几种。欧拉角表示方法采用来表示飞行器的姿态，其中为滚转角，为俯仰角和为航向角，表示飞行器首先航向偏转角度，再俯仰角度，然后机体滚转角度得到的姿态。方向余弦矩阵通过机体坐标和地面坐标的转换矩阵（DCM, Directional Cosine Matrix）来表示机体的姿态。四元数通过四个元数来表示飞行器全方位的姿态，它的特点是表征方式简洁，并且没有奇异点。机体坐标系1.欧拉角->方向余弦矩阵其中，
2023-12-29 00:15:11
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原创 STM32-HAL库关于printf函数重定向的问题
最近在学习HAL库的时候，遇到了加入printf函数的重定向导致代码无法正常运行的情况。通过自己的调试与查阅资料最终将这个问题解决。这里主要是涉及到了一个半主机模式的问题。接下来我就详细的讲讲这个问题的解决方案（也就是使用微库法，或者使用代码法）。
2023-08-28 21:14:29
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原创 基于STM32F405RGT6的NRF24L01遥控器
本篇博客会介绍基于STM32F405RGT6的NRF24L01遥控器，会主要从做遥控器所需模块的必备知识，原理图，以及代码部分做详细的分析。
2023-07-24 10:20:37
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Rk3588黑屏左上角光标闪烁但无**常进入系统
2024-05-12
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