STM32循迹寻光避障小车（二）(红外循迹部分)

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TRCT5000寻迹模块介绍

1. 模块介绍：

2. 管脚介绍：

3. 使用原理：

4. 代码部分:

Tracing.c文件全部代码（附带注释）

Tracing.h文件全部代码

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TRCT5000寻迹模块介绍

首先介绍一下使用到的红外寻迹模块，我们采用了TRCT5000的三路红外寻迹模

我从网上找到如下的图片和资料：

1. 模块介绍：

1、采用TCRT5000红外反射传感器
2、检测距离：1mm~8mm适用，焦点距离为2.5mm
3、比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。
4、配多圈可调精密电位器调节灵敏度
5、工作电压3.3V-5V
6、输出形式 ：数字开关量输出（0和1）

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2. 管脚介绍：

VCC用STM32上的5V或者3.3V供电都可以。GND接地。OUT或者有些模块是DO接需要输入的ADC引脚。AO不经常使用，选择不接。A0是模拟信号输出，D0是TTL电平输出。如果需要寻迹，只需要接OUT或者DO。

模块管脚	管脚功能
VCC	3.3V~5V供电
GND	接地
OUT（部分模块是这种）	输出高低电平
DO	TTL信号输出
AO	模拟信号输出（寻迹功能中没有用到）

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3. 使用原理：

在使用中，它会一直发射红外波，检测到黑线（红外线将会被黑线吸收，模块上光敏三极管处于关闭状态）时候，输出的是1高电平，其余基本为0低电平，所以可以达到寻迹（黑线）的功能

两灯全亮是显示低电平0，仅亮电源指示灯显示高电平1

黑线高电平1   其余低电平0

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4. 代码部分:

Tracing.c文件全部代码（附带注释）

/*函数名称：void Tracing_Init(void)和int Get_State(uint16_t choice)
函数功能：TRCT5000寻迹模块识别黑白线，并传入stm32高低电平
使用引脚：  B12 B13 B14 */

//宏定义，使得更改方便（少打字）    此处引脚可以自己选择，根据stm32引脚定义表
#include "stm32f10x.h"                  // Device header 
#define left  GPIO_Pin_12               //定义左边的模块接B12
#define middle GPIO_Pin_13              //定义中间的模块接B13   
#define right  GPIO_Pin_14              //定义右边的模块接B14

//----------初始话寻迹模块的部分-------- 
void Tracing_Init(void)
{
	//结构体初始化
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);              //开启外设时钟B
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeStructure;

	GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;                   //使用上拉输入模式
	GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Pin=left|middle|right ;               //绑定引脚
	GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;               //设置IO口速度
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitTypeStructure);                         //绑定B通道
}

//----------通过识别黑白线来输入高低电平的部分-------- 
int Get_State(uint16_t choice)
{
	uint16_t get=0;                                           
	switch(choice)
	{
		case(1): get= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,left);break;    //获取左边的电平
		case(2): get=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,middle);break;   //获取中间的电平
		case(3): get=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,right);break;    //获取右边的电平
	}
	return get;
}

Tracing.h文件全部代码

#ifndef __Tracing_H
#define __Tracing_H

void Tracing_Init(void);                
int Get_State(uint16_t choice);

#endif