stm32教程：红外循迹模块 & 红外避障模块 & 光电门模块

最新推荐文章于 2025-03-09 23:19:57 发布

黑不拉几的小白兔

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分类专栏： stm32入门学习以及部分外设使用文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/sikimayi/article/details/144526721

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早上好啊大佬们，今天小白兔讲一讲非非非常常用的红外感应系列的模块——

红外循迹，红外避障，光电门。

下面我们就一个个来讲一下，先原理，后代码，如果大家想要直接使用代码，可以直接跳转到代码的部分即可。

红外循迹模块

大家在竞赛中是不是经常遇见那种让小车按照指定的路线移动的题目，那种就是循迹，大多都是使用的红外循迹模块，通过检测地面路线，获得不同的返回值对小车移动进行修改。

运行原理

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

简而言之就是 ——

当检测处为 白色或其它浅色 时，指示二极管亮，输出信号为 0 ；

当检测处为 黑色或其它深色 或者 检测距离过长 时，指示二极管灭，输出信号为1；

注：模块上那个蓝色小方块是电位器，可以通过它调整模块的灵敏度

接口说明：

（1） VCC 外接3.3V-5V电压（可以直接与5v单片机和3.3v单片机相连）
（2） GND 外接GND
（3） AO 输出模拟信号

（4） DO 输出数字信号

这里我的接线是 ——

（1） VCC 接 VCC
（2） GND 接 GND

（3） AO 不接线

（4） DO 接 PB12

代码编写：

步骤：

打开GPIO；

配置GPIO模式为浮空输入；

读取GPIO口的输入值。

xunji.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void xunji_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
}

int xunji_Get(void)
{
	return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12);
}

xunji.h

#ifndef __XUNJI_H
#define __XUNJI_H

void xunji_Init(void);
int xunji_Get(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "xunji.h"

int main()
{
	OLED_Init();//函数定义初始化
	xunji_Init(); //红外循迹初始化
	
	OLED_ShowString(0, 0, "xunji:", OLED_8X16);
	OLED_Update(); //更新显示
	while(1)
	{
		if (xunji_Get() == 0)
		{
			OLED_ShowNum(0, 16, 1, 2, OLED_8X16);
		}
		else
		{
			OLED_ShowNum(0, 16, 0, 2, OLED_8X16);
		}
		
		OLED_Update(); //更新显示
	}
	
}

红外避障模块

运行原理

红外避障模块包含一个红外发射器和一个红外接收器。发射器发射出一定频率的红外线，当这些红外线遇到障碍物时，会被反射回来并被接收器接收。接收到的反射红外线信号会被模块内部的电路处理。这个电路通常包括一个比较器，如LM393，它比较接收到的信号强度与一个预设的阈值。如果接收到的红外信号强度超过了这个阈值，比较器输出一个低电平信号，同时绿色指示灯会亮起，表示检测到障碍物。

注：模块上那个蓝色小方块是电位器，可以通过它调整模块的灵敏度

接口说明：

（1） VCC 外接3.3V-5V电压（可以直接与5v单片机和3.3v单片机相连）
（2） GND 外接GND
（3） OUT 输出信号

这里我的接线是 ——

（1） VCC 接 VCC
（2） GND 接 GND

（3） OUT 接 PB13

代码编写：

和上面循迹模块是一样的。

步骤：

打开GPIO；

配置GPIO模式为浮空输入；

读取GPIO口的输入值。

bizhang.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void bizhang_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
}

int bizhang_Get(void)
{
	return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13);
}

bizhang.h

#ifndef __BIZHANG_H
#define __BIZHANG_H

void bizhang_Init(void);
int bizhang_Get(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "bizhang.h"

int main()
{
	OLED_Init();//函数定义初始化
	bizhang_Init(); //红外循迹初始化
	
	OLED_ShowString(0, 0, "bizhang:", OLED_8X16);
	OLED_Update(); //更新显示
	while(1)
	{
		if (bizhang_Get() == 0)
		{
			OLED_ShowNum(0, 16, 1, 2, OLED_8X16);
		}
		else
		{
			OLED_ShowNum(0, 16, 0, 2, OLED_8X16);
		}
		
		OLED_Update(); //更新显示
	}
	
}

光电门模块

运行原理

光电门模块包含一个发射器，发射出一束光，这束光直线传播，直到遇到障碍物。在光电门的另一端是接收器，由一个光敏元件组成。当发射器发出的光束被物体遮挡时，接收器便无法接收到发射器发出的光，从而产生一个电信号。

接口说明：

（1） VCC 外接3.3V-5V电压（可以直接与5v单片机和3.3v单片机相连）
（2） GND 外接GND
（3） AO 输出模拟信号

（4） DO 输出数字信号

这里我的接线是 ——

（1） VCC 接 VCC
（2） GND 接 GND

（3） AO 不接线

（4） DO 接 PB14

代码编写：

步骤：

打开GPIO；

配置GPIO模式为浮空输入；

读取GPIO口的输入值。

photogate.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void photogate_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
}

int photogate_Get(void)
{
	return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14);
}

photogate.h

#ifndef __PHOTOGATE_H
#define __PHOTOGATE_H

void photogate_Init(void);
int photogate_Get(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "photogate.h"

int main()
{
	OLED_Init();//函数定义初始化
	photogate_Init(); //红外循迹初始化
	
	OLED_ShowString(0, 0, "photogate:", OLED_8X16);
	OLED_Update(); //更新显示
	while(1)
	{
		if (photogate_Get() == 0)
		{
			OLED_ShowNum(0, 16, 1, 2, OLED_8X16);
		}
		else
		{
			OLED_ShowNum(0, 16, 0, 2, OLED_8X16);
		}
		
		OLED_Update(); //更新显示
	}
	
}