STM32循迹寻光避障小车（六）（寻光部分）

此功能是寻找光源，让小车向着光强的地方前进，并实现两边光强差不同时候来左右转以及停止。

目录

硬件部分

模块用途：

特点说明：

管脚接线：

软件部分:

AD.c文件代码 

AD.h文件代码

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硬件部分

采用的是光敏电阻传感器模块（网上随便找了张图）

模块用途：

光线亮度检测，当环境光强达不到阈值，则DO口输出低电平，达到阈值输出高电平

特点说明：

1、采用灵敏型光敏电阻传感器

2、比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。

3、配可调电位器可调节检测光线亮度

4、工作电压3.3V-5V

5、输出形式 ：数字开关量输出（0和1）

6、设有固定螺栓孔，方便安装

7、小板PCB尺寸：3.2cm x 1.4cm

8、使用宽电压LM393比较器

管脚接线：

VCC接5V供电

GND接地

DO口接STM32引脚(TTL开关信号输出)

当初我们忘了买光敏模块，就自己用洞洞板弄了一个简易的（图中标红处）(分别放于小车的左前端和右前端） 

用嘉立创EDA画的原理图

软件部分:

AD.c文件代码 

 (使用了两个单通道ADC1和ADC2来获取)   ps:也可以使用多通道采集，建议参考如下文章：STM32学习：通过DMA读取ADC规则通道多通道转换数据_adc_regularchannelconfig_噗尼果的博客-CSDN博客STM32 多通道ADC采集详解（DMA模式和非DMA模式）_stm32adc多通道采集_发呆健将的博客-CSDN博客

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#define  Left_Pin   GPIO_Pin_2          //左边光敏模块接A2
#define  Right_Pin  GPIO_Pin_5          //右边光敏模块接A5
void AD_Init()
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1,ENABLE);//配置单通道ADC1
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC2,ENABLE);//配置单通道ADC2
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//配置GPIOA时钟
    RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);//对apb2的时钟进行6分频  APB2的频率是72Mhz   
	
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//初始化GPIO的结构体
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_AIN;//设置为模拟输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置为50Mhz
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =Left_Pin|Right_Pin;//绑定引脚
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;//初始化ADC的结构体
	ADC_InitStructure.ADC_Mode=ADC_Mode_Independent; //配置模式为独立模式，其余模式都是双ADC模式
	ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode=ENABLE; //设置为连续转换的模式
	ADC_InitStructure.ADC_DataAlign=ADC_DataAlign_Right; //配置ADC存储模式为右对齐
	ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv=ADC_ExternalTrigConv_None ;//是否配置硬件的中断函数，选择none
	ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel=1;//通道数目 
	ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode=ENABLE;//ADC的扫描模式关闭
	ADC_Init(ADC1,&ADC_InitStructure);
	ADC_Init(ADC2,&ADC_InitStructure);  
	ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);//开启ADC1
	ADC_Cmd(ADC2,ENABLE);//开启ADC2
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);//通道配置
	ADC_RegularChannelConfig(ADC2, ADC_Channel_5, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);//通道配置

	ADC_ResetCalibration(ADC1);//复位校准
	while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1) == SET);//获得校准复位的状态  
	ADC_StartCalibration(ADC1);//ADC1开始校准
	while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1) ==SET);

	ADC_ResetCalibration(ADC2);//复位校准
	while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC2) == SET);//获得校准复位的状态  
	ADC_StartCalibration(ADC2);//ADC2开始校准
	while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC2) ==SET);
}

uint16_t Left_AD_GetValue(void)
{
	ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
	while (ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET);
	return ADC_GetConversionValue(ADC1);
}

uint16_t Right_AD_GetValue(void)
{
	ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC2, ENABLE);
	while (ADC_GetFlagStatus(ADC2, ADC_FLAG_EOC) == RESET);
	return ADC_GetConversionValue(ADC2);
}

AD.h文件代码

#ifndef __AD_H
#define __AD_H

void AD_Init(void);
uint16_t Left_AD_GetValue(void);
uint16_t Right_AD_GetValue(void);

#endif