1_EtherCAT主站DEMO介绍 ECAT运动控制器ARM软件设计 ECAT_TOP_A_32

最新推荐文章于 2024-07-29 15:23:54 发布
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文章标签： arm fpga开发 嵌入式硬件
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本文详细介绍了EtherCAT主站DEMO的实现，包括ARM如何向FPGA发送目标位置、读取当前位置、发送控制字和读取状态字等操作。还涉及了伺服参数配置、回零功能以及伺服IO的读写，为理解ECAT运动控制器的软件设计提供了清晰的步骤和注意事项。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ECAT运动控制器ARM软件设计

一、ARM向FPGA发送目标位置
1、对应的操作地址
define CUR_POS_SERVO 1 define TARGET_CUR_POSL 2
`define TARGET_CUR_POSH 3

在这里插入图片描述
YID:215000652098268519@alisi

2、操作步骤
下发每个轴的位置时，先通过写地址1，告知FPGA接下来要发送目标位置的伺服；
再通过写地址2向FPGA写目标位置的低16bit；
再通过写地址3向FPGA写目标位置的高16bit。

3、注意
通过地址1，向FPGA写接下来要操作的伺服，写0表示第一个伺服，写31表示第32个伺服，以此类推。
在读写操作完成之前，不要改变指定的伺服。也就是说指定伺服+读写数据，是一整套。

二、ARM向FPGA读取当前位置
1、对应的操作地址，与目标位置共享一套地址
define CUR_POS_SERVO 1 define TARGET_CUR_POSL 2
`define TARGET_CUR_POSH 3

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