PID控制算法

一，PID算法的基本原理和公式

PID算法是一种自动控制算法。

它的核心是对误差的一种计算，这里的误差是实际值和期望值的计算。

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 2，公式选择和串级PID

对实际小车和理想小车进行双重判断

 二，PID算法的三个项的深入理解

假设一个游泳池要注水，从0-100米高。池子每秒漏水4m高（静态误差）

假设e：100。

得出比例项Kp的性质：

1，比例项         

Kp可以变化

①Kp越大，会使得系统更快相应，让曲线越快的到达期望值。

②Kp过大，会使系统超调，产生更大振荡，使系统稳定性下降。

③仅仅有比例环无法消除静态误差。

2，积分项        

Ki可以变化

①Ki越大，系统响应越快，越快达到目标值。积分项的引可以消除稳态误差。

②Ki过大会使系统产生较大的超调和振荡，导致系统的稳定性变差。

防止②：积分项一定不能给太大。

③随着时间的增加，积分项数值会越来越大，导致系统响应变慢。

防止③：

设置积分限值：（到某一值就不累加了）

设置积分分离：（只有到接近目标值才开始累加）

3，微分项        

Kd可以变化

①Kd或者变化趋势越大，微分环节作用越强，对超调和振荡的抑制越强

②Kd过大会引起系统的不稳定，容易引入高频噪声。

三，总结

PID 控制不一定三项都要参与

1:例如小车平衡，为了提高系统的响应速度我们只是用了 PD 控制

2:例如轮子速度控制，为了提高轮子速度变化的连续性以及避免震荡的产生，只采用 PI 控