FOC电机控制记录分享
文章平均质量分 82
_running__li
这个作者很懒,什么都没留下…
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Foc讲解,电机控制,odrive源码分析移植速成系列(HAL库,CUBEMXSTM32) 三,(1)代码编写(大体框架。drv8301配置,编码器校准)
直接调用Start函数即可,记得将第一行的EN_GATE引脚置高,然后我这个配置是20倍电流放大,16位数据结构,6路pwm输出 ,具体可以查看数据手册自行了解。整体可以分为两部分,一部分为主函数,作为指令层去控制电机执行的阶段,另一部分作为执行层,在中断里面重复的进行采样计算输出。因为国内驱动器odrive和vesc在一直使用,所以简单介绍一下,具体原理就不具体说明了。首先进行我外设的初始化,然后是编码器的校准,接着是相电感,相电阻的检测,最后置标志位,电机进入正式运行模式。原创 2024-03-17 22:02:39 · 2887 阅读 · 8 评论 -
Foc讲解,电机控制,odrive源码分析移植速成系列(HAL库,CUBEMXSTM32) 二,CUBEMX的配置(usb虚拟串口,dsp库,ADC,定时器)
现在用HAL库非常方便,只需要调用定时器编码器模式即可,比如我这个配置,就是电机转一圈定时器的CNT会有4000个数,选择的是上升下降都计数,abz不像spi那样,数据包,地址都有很大区别,更加方便。关于用几个定时器,在我看来还是多几个比较好,双电阻采样可以用两个ADC分别采样一个,据说这样比较快, 三电阻就可以开三个ADC,然后将我们采集的电压模拟值转换为实际电压值,再计算出实际的电流值,用于pid计算中,采样时间可以根据硬件情况适当调整,一般3cycle都是没问题的。刚刚跑完,有错误请指正,持续更新。原创 2024-03-17 00:46:25 · 1614 阅读 · 1 评论 -
FOC讲解电机控制速成教程,三环嵌套,可拓展力矩环(基于CUBEMX,STM32HAL库,包含odrive代码分析讲解)一,简单概述,分析电流环
为了帮助自己记忆所学的东西同时为初学者解决一些疑问,写下这篇文章,准备分开将代码的每一部分进行分析以及记录。1,将会简单介绍一下foc的svpwm的基本原理,不再重复网上许多已经有的东西2,介绍foc电机控制的整个流程,并且对每一个步骤进行分析3,将会分享写整个流程的心得与体会4,分析我对于电流环的理解,这也是我学习过程中花费最长时间去想为什么这样做的一件事情。原创 2024-03-16 21:58:37 · 3079 阅读 · 1 评论