Foc讲解，电机控制，odrive源码分析移植速成系列（HAL库，CUBEMXSTM32） 二，CUBEMX的配置（usb虚拟串口，dsp库，ADC，定时器）

一，MOS的栅极驱动配置

mos驱动一般都是利用定时器的互补pwm通道， 使得上下mos管不会同时导通，需要根据自己的驱动电路的AH BH CH AL BL CL来选择对应的定时器引脚

通道四的选取是用来触发ADC采样的，只有固定的时候，mos的下管才是全部打开的，这样对于低端采样，才可以正确的采集到电流，记得打开比较中断和更新中断。然后关于PWM的模式选择，就不在细说了，可以自行查阅。同时要注意自己的栅极驱动芯片有没有要求，比如说drv8301就需要spi配置一下，并且使能EN_GATE引脚，而FD8266就不需要初始化和使能引脚，具体需要看自己使用的电驱硬件。

二，ADC电流采样的配置

关于ADC采样，我喜欢用注入采样，因为我师父就是用的注入采样组，其他模式也是可以的，比如可以采样DMA，这样还可以非常方便的滤掉一些电流尖峰。

关于用几个定时器，在我看来还是多几个比较好，双电阻采样可以用两个ADC分别采样一个，据说这样比较快， 三电阻就可以开三个ADC，然后将我们采集的电压模拟值转换为实际电压值，再计算出实际的电流值，用于pid计算中，采样时间可以根据硬件情况适当调整，一般3cycle都是没问题的

三，编码器的配置

 获取角度的方式，现在常用的有两种，spi通信获取，或者abz读取脉冲数

spi获取：

注意spi的配置要根据编码器来配置，比如我用的就是as5047p ,根据数据手册，他的通讯速率最大为10M，但是我实际使用10.5M也没事，所以我就使用了，然后一般都是高位在前，16位。而mt6816最大速率可以达到18M，具体的要根据自己的数据手册，毕竟越快越好。

abz获取：

现在用HAL库非常方便，只需要调用定时器编码器模式即可，比如我这个配置，就是电机转一圈定时器的CNT会有4000个数，选择的是上升下降都计数，abz不像spi那样，数据包，地址都有很大区别，更加方便。对了我当时用mt6816的时候没注意spi和abz的切换是需要拉高拉低电平的，所以一定要细心地注意看看数据手册。

四，虚拟串口的配置

然后最好要配置一下usb虚拟串口，因为普通串口发送是在是太慢了，发送太多，foc计算频率要求又很高，所以还是很有必要的

直接在connectivity里面勾选usb

然后在下面勾选usb设备

里面选择虚拟串口模式即可。

5，DSP库的配置

配置dsp库可以调用arm_math的函数，可以加快数学运算速率，毕竟对于程序来说，速率越快越好

首先要在softwa packs里面勾选dsp、

然后在里面勾选即可。注意先开启，要不勾选不上，配置完成之后还要引用链接一下库，我用的clion，不同的有不同的方式，网上搜索一下即可

刚刚跑完，有错误请指正，持续更新。

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