Foc讲解，电机控制，odrive源码分析移植速成系列（HAL库，CUBEMXSTM32） 三，（1）代码编写（大体框架。drv8301配置，编码器校准）

一，大体框架

整体可以分为两部分，一部分为主函数，作为指令层去控制电机执行的阶段，另一部分作为执行层，在中断里面重复的进行采样计算输出。

主函数：

首先进行我外设的初始化，然后是编码器的校准，接着是相电感，相电阻的检测，最后置标志位，电机进入正式运行模式

中断函数：

第一个标志位，Motor_Control.is_aready_calibration是进行编码器校准                                            第二个标志位，Motor_Control.is_measureing_R是进行电阻检测                                                  第三个标志位，Motor_Control.is_mrasureing_I是进行电感检测                                                        第四个标志位，Motor_Control.is_get_RI获取了电阻电感之后进行闭环模式                                      在这些校准期间，foc_Calculate_Output_Current_()中的svpwm也是在一直计算，并且赋值CCR的