Foc讲解，电机控制，odrive源码分析移植速成系列（HAL库，CUBEMXSTM32） 三，（1）代码编写（大体框架。drv8301配置，编码器校准）

一，大体框架

整体可以分为两部分，一部分为主函数，作为指令层去控制电机执行的阶段，另一部分作为执行层，在中断里面重复的进行采样计算输出。

主函数：

首先进行我外设的初始化，然后是编码器的校准，接着是相电感，相电阻的检测，最后置标志位，电机进入正式运行模式

中断函数：

第一个标志位，Motor_Control.is_aready_calibration是进行编码器校准                                            第二个标志位，Motor_Control.is_measureing_R是进行电阻检测                                                  第三个标志位，Motor_Control.is_mrasureing_I是进行电感检测                                                        第四个标志位，Motor_Control.is_get_RI获取了电阻电感之后进行闭环模式                                      在这些校准期间，foc_Calculate_Output_Current_()中的svpwm也是在一直计算，并且赋值CCR的，图形化显示也是在一直更新的。

二，drv8301的初始化配置

因为国内驱动器odrive和vesc在一直使用，所以简单介绍一下，具体原理就不具体说明了。在使用前最好要进行初始化一下的

直接调用Start函数即可，记得将第一行的EN_GATE引脚置高，然后我这个配置是20倍电流放大，16位数据结构，6路pwm输出 ，具体可以查看数据手册自行了解。

三，编码器校准

首先是要进行强拖

接着在这2秒内，进行补偿值记录或者编码器计数值清0

经过这几步其实就可以进入闭环了，但是为了电流环的参数更好一些，可以测量一下相电阻和相电感，代码逻辑不是很清晰，有问题请指正。