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RSS订阅原创 Foc讲解，电机控制，odrive源码分析移植速成系列（HAL库，CUBEMXSTM32） 三，（1）代码编写（大体框架。drv8301配置，编码器校准）
直接调用Start函数即可，记得将第一行的EN_GATE引脚置高，然后我这个配置是20倍电流放大，16位数据结构，6路pwm输出 ，具体可以查看数据手册自行了解。整体可以分为两部分，一部分为主函数，作为指令层去控制电机执行的阶段，另一部分作为执行层，在中断里面重复的进行采样计算输出。因为国内驱动器odrive和vesc在一直使用，所以简单介绍一下，具体原理就不具体说明了。首先进行我外设的初始化，然后是编码器的校准，接着是相电感，相电阻的检测，最后置标志位，电机进入正式运行模式。
2024-03-17 22:02:39
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原创 Foc讲解，电机控制，odrive源码分析移植速成系列（HAL库，CUBEMXSTM32） 二，CUBEMX的配置（usb虚拟串口，dsp库，ADC，定时器）
现在用HAL库非常方便，只需要调用定时器编码器模式即可，比如我这个配置，就是电机转一圈定时器的CNT会有4000个数，选择的是上升下降都计数，abz不像spi那样，数据包，地址都有很大区别，更加方便。关于用几个定时器，在我看来还是多几个比较好，双电阻采样可以用两个ADC分别采样一个，据说这样比较快， 三电阻就可以开三个ADC，然后将我们采集的电压模拟值转换为实际电压值，再计算出实际的电流值，用于pid计算中，采样时间可以根据硬件情况适当调整，一般3cycle都是没问题的。刚刚跑完，有错误请指正，持续更新。
2024-03-17 00:46:25
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原创 FOC讲解电机控制速成教程，三环嵌套，可拓展力矩环（基于CUBEMX，STM32HAL库，包含odrive代码分析讲解）一，简单概述，分析电流环
为了帮助自己记忆所学的东西同时为初学者解决一些疑问，写下这篇文章，准备分开将代码的每一部分进行分析以及记录。1，将会简单介绍一下foc的svpwm的基本原理，不再重复网上许多已经有的东西2，介绍foc电机控制的整个流程，并且对每一个步骤进行分析3，将会分享写整个流程的心得与体会4，分析我对于电流环的理解，这也是我学习过程中花费最长时间去想为什么这样做的一件事情。
2024-03-16 21:58:37
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原创 webots使用imu传感器（位姿传感器）实现四轮全向轮小车自旋前进，学会可拓展到其他的模型上（边自旋边沿一个方向直行）C语言版本附源码（开源）
为实现上述功能，需要获取到小车的绝对角度（在地图这个大的坐标系中），在webots中我们需要的便是imu传感器（即InertralUint），在实际的运用中，一个陀螺仪的功能便包括了imu的功能。AD轮子提供一个方向的速度，BC轮子提供一个方向的速度，通过这两个方向速度的合成实现小车可以向各个方向移动，当向前移动时，两个方向速度大小相等，所以矢量三角形的角度为Π/4.这就是对imu返回值的解释，所以在我们的程序编写中，最好先旋转imu传感器找到返回值为0度的地方，固定imu传感器，然后先分析这种情况。
2023-06-30 20:49:34
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原创 大学物理下机械波知识总结（一个公式搞定所有计算题，详细讲解，轻松应对期末考试）
大学物理下机械波知识总结（一个公式搞定所有计算题，详细讲解，轻松应对期末考试）机械波这章知识点概念非常多，但是你通过看自己学校的往年例题便会发现，考试的重点都在波函数，振动方程这一部分，其他的也都是这部分引申的，话不多说，进入正题。先大概说一下波函数，通俗点来说，波函数就是含一个未知数x的，时间t，的函数，用来表示不同时间的偏移量。这里可能会产生疑问了，为什么t的函数还要含有未知数x呢，这是因为在不同的x的取值，表示的是不同位置的偏移量，当给了x一个特定的值x1后，波函数就变成了x=x1的振动方程。
2023-06-28 16:27:30
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原创 大学物理下刚体力学知识总结（独特的类比思想，例题详解，会高中知识便可轻松学会）
大学物理刚体力学知识总结（例题详解，会高中知识便可轻松学会）在转动中我们需要记住的是 转动惯量J相当于中学的 质量m角速度w 相当于 速度v角加速度β 相当于 加速度α力矩M=r*F 其中F的方向应该为垂直于力矩的，若不垂直需要正交分解算垂直力在转动中转动定律就是牛二定律，角动能守恒与角动量守恒就是动能守恒与能量守恒
2023-06-20 13:07:28
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空空如也
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