ROS机器人入门系列(一)环境搭建（ubuntu虚拟机创建+ROS系统安装测试）

一、在VMware上创建ubuntu系统虚拟机

1.1  下载ubuntu20.04镜像文件

https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/

打开上述地址下载如下文件

1.2  创建虚拟机

（1）打开VMware

 （2）点击创建虚拟机，选择典型，下一步

选择稍后安装操作系统，下一步

选择Linux,版本选择Ubuntu 64位，下一步 

 选择自己的安装位置，下一步

磁盘大小改为50，选择将虚拟机存储为单个文件，下一步

 点击完成

（3）编辑虚拟机设置

 内存根据自己的电脑配置选择，电脑内存大的可以大一点（我的是32G）

 点击CD/DVD(SATA)，使用ISO映像文件，选择刚开始下载的ubuntu镜像文件，设置完之后点确定，完成虚拟机配置

（4）开启虚拟机，并根据提示进一步完成ubuntu安装，图片附上

 

 

 

二、安装ROS

2.1  设置安装源

这里我们使用清华大学的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

2.2  设置key 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 

 

2.3  更新软件源

sudo apt update

 

 2.4  安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 

2.5  配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
 
source ~/.bashrc 

 2.6  安装rosdep

依次执行如下命令：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

 注意：sudo rosdep init 经常失败，这里的解决方法我参考了B站的视频，链接附上：http://【【Autolabor初级教程】ROS机器人入门】https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=15&vd_source=ce9f27b131c41df58c3c3e696d7c7323

 2.7  测试ROS

首先按住CTRL+ALT+T,打开三个命令窗口

然后在第一个窗口输入：

roscore

第二个窗口输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个窗口输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后我们可以通过键盘上的上下左右键控制乌龟的运动，如图：（注：光标必须停留在第三个命令窗口键盘控制才有效）