一、在VMware上创建ubuntu系统虚拟机
1.1 下载ubuntu20.04镜像文件
https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/
打开上述地址下载如下文件
1.2 创建虚拟机
(1)打开VMware
(2)点击创建虚拟机,选择典型,下一步
选择稍后安装操作系统,下一步
选择Linux,版本选择Ubuntu 64位,下一步
选择自己的安装位置,下一步
磁盘大小改为50,选择将虚拟机存储为单个文件,下一步
点击完成
(3)编辑虚拟机设置
内存根据自己的电脑配置选择,电脑内存大的可以大一点(我的是32G)
点击CD/DVD(SATA),使用ISO映像文件,选择刚开始下载的ubuntu镜像文件,设置完之后点确定,完成虚拟机配置
(4)开启虚拟机,并根据提示进一步完成ubuntu安装,图片附上
二、安装ROS
2.1 设置安装源
这里我们使用清华大学的源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
2.3 更新软件源
sudo apt update
2.4 安装ROS
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
2.5 配置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2.6 安装rosdep
依次执行如下命令:
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
注意:sudo rosdep init 经常失败,这里的解决方法我参考了B站的视频,链接附上:http://【【Autolabor初级教程】ROS机器人入门】https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=15&vd_source=ce9f27b131c41df58c3c3e696d7c7323
2.7 测试ROS
首先按住CTRL+ALT+T,打开三个命令窗口
然后在第一个窗口输入:
roscore
第二个窗口输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个窗口输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后我们可以通过键盘上的上下左右键控制乌龟的运动,如图:(注:光标必须停留在第三个命令窗口键盘控制才有效)