长江后浪博客-CSDN博客

原创【手把手做ROS2机器人系统开发七】扩展ROS2软件包的接口

回顾上一章节，讲解了如何创建用户自定义msg和srv文件对应的软件包。这章节延续上一节的内容，扩展ROS2软件包的接口。将消息msg直接定义节点软件包中，扩展软件包的功能。自定义消息并编程发布话题。

2023-04-25 22:51:34 456 1

原创【手把手做ROS2机器人系统开发六】创建用户自定义msg和srv文件

上一讲回顾，我们使用C++实现编写简单的服务器和客户端。里面使用消息定义和服务定义都是示例中的定义。本章节讲解我们如何自定义自己专用的消息和服务。废话不多说，开启代码之旅。

2023-04-25 17:22:39 1192

原创【手把手做ROS2机器人系统开发五】使用C++实现编写简单的服务器和客户端

上一讲我们讲解了如何编写一个发布者和订阅者程序。本章节继续讲解程序模板，如何编写一个服务器和客户端程序。对于后续的实战开发，前期的理论教学还是少不了，请大家多多阅读。程序准确执行，达到预期结果。本节实现一个简单的服务器节点和一个客户端节点。继续将软件包创建src目录下，方便统一存放和管理。回到上级目录进行编译工作，注意路径。实现请求服务器调用计算，测试服务器是否正确运行。软件编程环境配置，参考上一章节。实现两个数相加基本运算服务。

2023-04-25 12:14:30 1603

原创【手把手做ROS2机器人系统开发四】使用C++实现编写简单的发布者和订阅者

本章节实现使用C++编写发布者和订阅者程序，主要起到一个模板作用。让大家能够清晰认识如何编写一个发布者和订阅程序。做技术的就不需要多废话,直接上流程和代码，更能说明问题点。

2023-04-24 23:57:22 1747

原创【手把手做ROS2机器人系统开发三】搭建vscode编程环境

工欲善其事,必先利其器。首先我们需要把编程环境搭建好，再来起来后续的编程之路。

2023-04-24 22:20:50 1846

原创【手把手做ROS2机器人系统开发二】熟悉ROS2基本命令

在上一讲开发环境搭建中，我们讲解了如何搭建Ubuntu系统环境和ROS2开发运行环境。类似ros1 master中心节点功能，用于减少节点之间发现的时间。info 显示话题消息类型，订阅者数量,发布者数量。创建功能包命令：指定包名、编译方式、依赖项、节点名等。守护进程用途：按照字面意思起到守护用途。2、node-各种节点进程相关的子命令。list 列出域内可使用的主题列表。find 按消息类型查找相关话题。pub 发布一个话题消息。echo 输出话题信息。启动一个节点用于测试。

2023-04-24 18:37:00 3292

原创【手把手做ROS2机器人系统开发一】开发环境搭建

专栏实现目标：驱动一款常用工业机器人scar，实现机器人动态抓取目标。大家可以使用实体机器人测试，也可以使用仿真机器人测试。1.Ubuntu系统安装2.ROS2系统环境安装

2023-04-24 15:37:57 1334

原创 PLCOPEN运行环境测试与搭建

搭建环境：Ubuntu 18.04.6 LTS (GNU/Linux 5.4.10-rt5-rt x86_64)sinomotion@sinomotion-laptop:~$ uname -r5.4.10-rt5-rt1、安装环境sudo apt-get install build-essential bison flex autoconfsudo apt-get install python-wxgtk3.0 pyro mercurialsudo apt-get install pyt

2022-03-29 09:39:21 3149

原创 IMX6ULL裸机开发学习2-使用C语言点亮LED指示灯

本章节接着上一章<IMX6ULL裸机开发学习1-汇编点亮led>进行升级改造代码。编程环境搭建:开发板:野火Imx6ull mini板编程环境:Ubuntu18.04 + VScode开始进入代码内容：C语言需要运行起来，少不了汇编准备好运行的环境。汇编代码start.S如下:/********************文件名: start.S*作者 : 桂志威*邮箱： motion_gui@126.com*日期：2022

2022-02-13 15:50:21 749

原创 IMX6ULL裸机开发学习1-汇编点亮led

通过GNU ARM汇编实现对led灯闪烁控制。编程环境搭建:开发板:野火Imx6ull mini板编程环境:Ubuntu18.04 + VScode直接上汇编代码:/********************文件名: led.s*作者 : 桂志威*邮箱： motion_gui@126.com*描述：裸机实验测试1 汇编点亮led灯 ********************/ .global _st...

2022-02-12 22:25:05 541

原创 SOEM-Ethercat源代码解析附加1（通讯运行环境搭建）

用于编程和调试的方便便捷需要，windows平台是一个理想平台。前期代码分析将采用如下平台：系统环境：Win10编译环境：QT5.8.0网卡通讯接口安装包:WpdPack_4_1_2QT工程代码：QT += coreQT -= guiCONFIG += c++11TARGET = WincapTestCONFIG += consoleCONFIG -= app_bundleTEMPLATE = appSOURCES += main.cpp# The f

2021-10-14 17:52:22 1057 2

原创 SOEM-Ethercat源代码解析二（已知的配置信息列表）

首先再来点简单的代码介绍：先来看看列表的结构类型/** Slave configuration structure *//*从站配置结构体*/typedef const struct{ /** Manufacturer code of slave 从站厂家制造商代码*/ uint32 man; /** ID of slave 从站产品代码*/ uint32 id; /** Readable name 从站产品型号名称*/

2021-10-13 11:01:16 914

原创 SOEM-Ethercat源代码解析一（数据类型定义）

广大的朋友们，今天我们一起来看Ethercat主站源代码，进入源码的世界。/** * Simple Open EtherCAT Master Library * 通用类型和EtherCAT定义 */#ifndef _EC_TYPE_H#define _EC_TYPE_H#include <stdint.h>#ifdef __cplusplusextern "C"{#endif/** Define Little or Big endian target *

2021-10-13 10:30:14 2496 1

原创内核开发基础信息命令和函数

1、内核模块加载/卸载使用insmod命令加载使用rmmod命令卸载2、内核模块入口/出口module_init():加载模块时该函数自动执行，进行初始化操作module_exit():卸载模块时函数自动执行，进行清理操作3、MODULE_LICENSE():表示模块代码接收软件许可协议，Linux内核遵守GPL V2开源协议，内核模块与Linux内核保持一致即可。4、MODULE_AUTHOR():描述模块的作者信息5、MODULE_DESCRIPTION():对模块的简单介绍

2021-04-07 21:49:19 92

原创 Imx6ull开发板Linux常用查看系统信息指令

1、查看CPU信息cat /proc/cpuprocessor : 0model name : ARMv7 Processor rev 5 (v7l)BogoMIPS : 12.00Features : half thumb fastmult vfp edsp neon vfpv3 tls vfpv4 idiva idivt vfpd32 lpaeCPU implementer : 0x41CPU architecture: 7CPU var...

2021-04-07 21:11:24 891 2

原创 Ubuntu18.04安装xenomai3.1.x实时系统笔记

1、安装必备工具包1.1、安装gcc软件包sudo apt install gcc1.2、安装git软件包sudo apt install git1.3、安装界面编程库sudo apt install libncurses5-dev1.4、安装make工具包sudo apt install make1.5、安装词法语法分析包sudo apt-get install flex bison1.6、安装SSL工具包sudo apt install libssl-dev1.7、安装ELF.

2021-04-07 13:11:16 3206

原创 MY-BASIC应用2：MY-BASIC安装运行

在windows上运行效果如下：安装过程帮助：Installation安装Using standalone interpreter binary//使用独立解释器二进制文件This repository contains precompiled binaries for Windows and macOS, the easiest way is to downlo...

2019-03-07 18:07:10 452

原创 MY-BASIC应用1：MY-BASIC解析器介绍

MY-BASIC is a lightweight BASIC interpreter written in standard C in dual files.//MY-BASIC是一个轻量级的BASIC解释器，用标准C语言在双文件中编写。It's aimed to be embeddable, extendable and portable.//它的目标是可嵌入、可扩展和可移植。I...

2019-03-07 16:58:41 1086 1

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程二十】Trio通过空间圆弧三点计算圆弧中心和半径

兄弟们，大家好。今天给大家带来空间圆弧三点计算圆弧中心和半径公式。在Trio中，集成了计算函数，今天我们的目的自己来实现这个计算公式。'导入计算数据TABLE(100,0,0,0,5,5,5,5,0,0)'自己写算法实现calcriclecen(100,FALSE)PRINT "XYZ 1=",TABLE(100+10),TABLE(100+11),TABLE(100+1...

2019-03-07 11:50:28 2437

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程十九】Trio作为从站接入第三方总线详细介绍（Anybus-Profibus-DP...）

在实际运用中，经常需要将Trio作为从站挂接入第三方总线。这时可能需要使用到本文的内容。本文挑些特例做下介绍： RS232/RS485总线：Modbus RTU、Hostlink、基于socket方式，TRIO支持全双工通讯操作，控制器本体自带通讯接口，无需外置接口。 Ethernet总线：TCP 、Ethernet/IP、UDP全双工通讯操作、基于sock...

2019-02-19 18:03:17 2238 1

原创【LinuxCNC开发序列教程二】Ethercat主站终端调试

老朋友，今天的目标是在终端上调试Ethercat主站。希望对大家有点帮助，有不足之处相互讨教，谢谢。硬件如下： CPU：Atom E3845 网卡驱动：R8169 系统：Ubuntu 12.04 LTS 内核：3.4-9-rtai-686-pae ECT：Igh ETHERCAT master 1.5.2 从站IO...

2019-02-19 17:08:48 4758 4

原创【LinuxCNC开发序列教程一】Ubuntu环境下安装Ethercat主站

老朋友们，本序列教程用于Linuxcnc开发实际遇到的问题。更多的用于命令记录，希望对后面的朋友少找点弯路。系统：Ubuntu 12 LTS内核：3.4.9-rtai-686-pae 1、下载etherlabmaster主站代码并配置代码命令：hg clone http://hg.code.sf.net/p/etherlabmaster/code etherl...

2019-01-25 21:42:05 3746 2

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程十八】Trio运动控制器UDP快速交换数据通讯

应客户的需求，今天给大家带来一篇两个或多个控制器之间相互通讯的实例。在实际的项目应用中，经常需要和另外一方控制器进行交换数据，当前的方案正好可以满足你的需求。看看当前的通讯方案配置配置：控制器1：MC405IP地址：192.168.0.8控制器2：MC405IP地址：192.168.0.9交换机1台进入代码内容，通讯核心代码分装到库中文件名：S...

2019-01-23 13:33:36 2530

原创【Python脚本项目实例一】Python获取外网IP地址并定时发送QQ邮件

有时候需要获取电脑的外网地址，本人操作电脑很简单，打开网页-》百度-》IP地址。编程环境：Python 3.6但是如何通过脚本自动获取并发送邮件到指定邮箱，这里简单实现就是使用Python了。废话不多说，我们来看实际代码#=================================================================#获取外网IP地址并发送给邮箱地址#====...

2018-06-25 14:41:03 3126 1

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程十七】设置连接TRIO运动控制器并输入激活码

很多新人朋友们，第一次拿到控制器，不知道如何去连接。还有一些朋友们控制器出厂激活的轴数有限，需要额外激活轴数或者激活机器人、IEC等功能。今天给大家带来的教程就是手把手开通轴数，不需要任何技术功底，商务也搞定这个事情。我们来手把手操作吧。1、给控制器接入24V电源，插上电脑和控制器网线。2、设置电脑本地IP地址1》控制面板-》网络和Internet-》网络和共享中心2》本地连接设置IPV4设置IP...

2018-06-25 13:53:00 6067 5

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程十六】UDP通讯测试补充

亲爱的朋友们，我们又见面了，应朋友的需要，特地对UDP做了通讯扩充测试，分享给大家！测试条件：系统版本：WIN7 64编程软件：Motion Perfect V4.2.1Udp测试软件：netassist控制器固件：MC4N ECAT V2.0290测试条件交代清除了，我们开始测试了。上代码：'====================================================...

2018-06-25 10:23:44 1368 1

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程十五】Trio自由串口通讯

亲爱的朋友们，大家好！今天给大家带来最基础的功能，串口通讯。相信这个大家并不陌生。modbusRTU,Membus等等协议都是基于串口上搭建出来的软件通讯协议。希望本次博客给大家带来一点点收获，老鸟可以跳过本章节。。。废话就不多说，今天就开始讲讲最基础的通讯功能，万丈高楼平地起嘛。讲串口通讯之前，我们列举下相关指令：1.GET从数据缓冲流获取一个字符实例如下：//获取一个字符存放在...

2018-04-24 17:36:03 2574 7

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程十四】Trio实现单位置轴多色标捕捉

大家好，相信很多朋友都用过或听过色标功能。Trio物理轴简单配置就能实现双色标功能。TRIO使用的色标捕捉命令如下图所示：REGIST(20, channel, source, edge, window [,quantity, table_start]) 我们使用A、B两个通道就能捕捉到双色标。如果想实现多轴色标功能,那么就需要特殊方法去处理：方法如下：将所需要捕捉轴位置叠加给虚轴，我们对虚轴位置

2018-01-18 13:38:42 1653 2

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程十三】Trio与三菱Q实现MC协议通讯

大家好，我们今天基于以太网TCP协议实现MC协议通讯。三菱Q自带以太网端口，默认协议MC。讲解本实现本通讯方法，起到抛砖引玉的作用，可以实现更多控制器或者传感器的通讯协议。测试方案：主站：TrioIP地址：192.168.0.251从站：三菱QIP地址：192.168.0.220通讯端口：2000我们直接上传代码：DIM com_port AS INTEGER

2018-01-09 16:44:09 3854 3

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程十二】Trio实现modbusTCP通讯

大家好，今天的测试内容是两个TRIO之间实现modbusTCP通讯。modbusTCP通讯协议这块就不在这里详细介绍。我们之间看我们配置：主站：IP地址：192.168.0.251从站：IP地址：192.168.0.250作为从站，TRIO这边默认开启modbusTCP协议,通讯端口:502从站可以是任何一方支持modbusTCP协议的控制器或者是传感器。我们重

2018-01-09 16:23:14 3945 3

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程十一】TrioHMI修改IP地址

【TRIO-Basic从入门到精通教程十一】TrioHMI设定,修改IP地址.电脑仿真触摸屏以你电脑网卡设置的值为准.实际TrioWay触摸屏需要你设定IP地址，触摸屏和控制器设定的IP地址需要在同一个网段内.默认控制器地址：192.168.0.250 默认触摸屏地址：192.168.0.251

2017-12-11 15:01:45 1764

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程十】UDP通讯实现网络串口化测试与应用

亲爱的朋友们，我们又见面了！在工业控制场合中，有时候需要给第三方各种硬件或电脑快速实时发送数据，在不清楚是否已成功建立连接情况下稳定播报数据，大家第一时间是否想到使用串口？在不建立串口网络环境下，我们还有一个很好的选择，那就是UDP通讯。我们来看下UDP通讯百科描述：//==============================================================

2017-11-10 14:08:03 2385 3

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程九】卡尔曼滤波器算法编程与测试

卡尔曼滤波器在工业控制领域应用，TRIO控制器中实现滤波器源码测试与应用！

2017-11-10 10:52:31 1928 3

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程八】QT使用Trio com组件编程实战

大家好，今天给大家带来一篇关于QT添加TRIO com组件的编程例程，给初次使用的朋友带来捷径之路。首先，我们要使用TRIO COM组件，需要安装trio com组件程序。组件程序到官网下载最新版，我这里继续给大家带来便捷下载。百度云盘：http://pan.baidu.com/s/1nvpwXaL1、安装TrioPCMotion_2_19_0(x86)_Setup组件，按照提示下载，

2017-03-22 21:53:16 4682 12

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程七】3D仿真、同步控制的使用2

讲本讲之前，我将上一讲和本讲要用到的资源通过云盘发给大家。请自行下载内容。。。百度云下载地址：http://pan.baidu.com/s/1dEYIkjJ1、工具条详解2、演示上节课关节定义后的效果点击关节显示显示左侧固定对其3、编写仿真运动程序实例 BASE(0)UNITS=10000/360 'degAXIS_UNITS=UNITS

2017-03-19 22:05:26 1958 1

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程六】3D仿真、同步控制的使用1

很多朋友都对可视化控制好奇，问我如何使用TRIO 3D示波器。今天刚好有时间和大家一起讨论，由于笔者的实力有效，不能做到面面俱到，请勿怪罪！这节课用大家感兴趣的SCARA机器人仿真做演示。废话少说，马上上图。1、点击工具栏示波器按钮 2、导入OBJ文件->Scara.obj文件obj文件可以由Proe生成，UG笔者不会使用。具体步骤：画出装备图，装备图导出obj格式文件。由

2017-03-19 22:03:53 3636 2

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程五】直线、圆弧插补的指令使用

前面文章讲了轴参数含义的使用！接下来就到了实战环节，废话少说代码！'Start Standard Section' Axis ParametersBASE(0)UNITS=10000'GainsP_GAIN=1I_GAIN=0D_GAIN=0OV_GAIN=0VFF_GAIN=0'Velocity profileACCEL=500CREE

2016-06-14 19:47:52 5290 3

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程四】轴类型ATYPE精讲

各位朋友，几天不见！今天我给大家带来的内容是轴类型ATYPE精讲课程！不知道大家对TRIO支持的轴类型有没有简单的了解！我们TRIO通过修改ATYPE的数值，得到多种轴类型的支持！废话少说，我们看图！上图就是我们现在第四代产品支持的轴类型。接下来我们队轴类型详细讲解！ATYPE=0 No axis fitted/ virtual axis 这个就简单了，虚拟轴！

2016-06-13 23:52:50 5918 12

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程三】轴参数的含义

亲爱的朋友们，经过上节内容的讲解！朋友们对软件应该有了大致的了解！软件时编程的工具，我们更需要的是掌握这门语言！接下来的文章讲解伺服的轴参数，希望朋友们动手练习并加于讨论！在工具栏中我们找到轴参数选项打开轴参数，我们选择我们需要编辑的伺服轴：我们能够得到下面画面我们依次对轴参数重点内容提供讲解ATYPE轴类型,TRIO提供轴类型如下：

2016-06-08 22:36:44 7432 6

原创【TRIO-Basic从入门到精通教程二】MPV4软件的使用

观看了上篇上节课软件安装，接下来的话题就是熟悉使用这个软件！相信很多朋友使用软件时或多或少有些问题，这里我们将它一一点出！TRIO编程是一种在线编程方式，你首先需要连接一个控制器或者一个虚拟器！连接方式：Controler=>Connection 这里我们将连接一个仿真器Simulator=>Apply&ConnectTRIO运动控制器有三种连接方式：同步模式、工具模式、直连模

2016-06-08 20:50:41 9404 5