长江后浪

​回顾上一章节，讲解了如何创建用户自定义msg和srv文件对应的软件包。这章节延续上一节的内容，扩展ROS2软件包的接口。将消息msg直接定义节点软件包中，扩展软件包的功能。自定义消息并编程发布话题。

上一讲回顾，我们使用C++实现编写简单的服务器和客户端。里面使用消息定义和服务定义都是示例中的定义。本章节讲解我们如何自定义自己专用的消息和服务。废话不多说，开启代码之旅。

上一讲我们讲解了如何编写一个发布者和订阅者程序。本章节继续讲解程序模板，如何编写一个服务器和客户端程序。对于后续的实战开发，前期的理论教学还是少不了，请大家多多阅读。程序准确执行，达到预期结果。本节实现一个简单的服务器节点和一个客户端节点。继续将软件包创建src目录下，方便统一存放和管理。回到上级目录进行编译工作，注意路径。实现请求服务器调用计算，测试服务器是否正确运行。软件编程环境配置，参考上一章节。实现两个数相加基本运算服务。

本章节实现使用C++编写发布者和订阅者程序，主要起到一个模板作用。让大家能够清晰认识如何编写一个发布者和订阅程序。做技术的就不需要多废话,直接上流程和代码，更能说明问题点。

工欲善其事,必先利其器。首先我们需要把编程环境搭建好，再来起来后续的编程之路。

在上一讲开发环境搭建中，我们讲解了如何搭建Ubuntu系统环境和ROS2开发运行环境。类似ros1 master中心节点功能，用于减少节点之间发现的时间。info 显示话题消息类型，订阅者数量,发布者数量。创建功能包命令：指定包名、编译方式、依赖项、节点名等。守护进程用途：按照字面意思起到守护用途。2、node-各种节点进程相关的子命令。list 列出域内可使用的主题列表。find 按消息类型查找相关话题。pub 发布一个话题消息。echo 输出话题信息。启动一个节点用于测试。

专栏实现目标：驱动一款常用工业机器人scar，实现机器人动态抓取目标。大家可以使用实体机器人测试，也可以使用仿真机器人测试。1.Ubuntu系统安装2.ROS2系统环境安装

搭建环境：Ubuntu 18.04.6 LTS (GNU/Linux 5.4.10-rt5-rt x86_64)sinomotion@sinomotion-laptop:~$ uname -r5.4.10-rt5-rt1、安装环境sudo apt-get install build-essential bison flex autoconfsudo apt-get install python-wxgtk3.0 pyro mercurialsudo apt-get install pyt

本章节接着上一章<IMX6ULL裸机开发学习1-汇编点亮led>进行升级改造代码。编程环境搭建:开发板:野火Imx6ull mini板编程环境:Ubuntu18.04 + VScode开始进入代码内容：C语言需要运行起来，少不了汇编准备好运行的环境。汇编代码start.S如下:/********************文件名: start.S*作者 : 桂志威*邮箱 ： motion_gui@126.com*日期 ：2022

通过GNU ARM汇编实现对led灯闪烁控制。编程环境搭建:开发板:野火Imx6ull mini板编程环境:Ubuntu18.04 + VScode直接上汇编代码:/********************文件名: led.s*作者 : 桂志威*邮箱 ： motion_gui@126.com*描述 ：裸机实验测试1 汇编点亮led灯 ********************/ .global _st...

用于编程和调试的方便便捷需要，windows平台是一个理想平台。前期代码分析将采用如下平台：系统环境：Win10编译环境：QT5.8.0网卡通讯接口安装包:WpdPack_4_1_2QT工程代码：QT += coreQT -= guiCONFIG += c++11TARGET = WincapTestCONFIG += consoleCONFIG -= app_bundleTEMPLATE = appSOURCES += main.cpp# The f

首先再来点简单的代码介绍：先来看看列表的结构类型/** Slave configuration structure *//*从站配置结构体*/typedef const struct{ /** Manufacturer code of slave 从站厂家制造商代码*/ uint32 man; /** ID of slave 从站产品代码*/ uint32 id; /** Readable name 从站产品型号名称*/

广大的朋友们，今天我们一起来看Ethercat主站源代码，进入源码的世界。/** * Simple Open EtherCAT Master Library * 通用类型和EtherCAT定义 */#ifndef _EC_TYPE_H#define _EC_TYPE_H#include <stdint.h>#ifdef __cplusplusextern "C"{#endif/** Define Little or Big endian target *

1、内核模块加载/卸载使用insmod命令加载使用rmmod命令卸载2、内核模块入口/出口module_init():加载模块时该函数自动执行，进行初始化操作module_exit():卸载模块时函数自动执行，进行清理操作3、MODULE_LICENSE():表示模块代码接收软件许可协议，Linux内核遵守GPL V2开源协议，内核模块与Linux内核保持一致即可。4、MODULE_AUTHOR():描述模块的作者信息5、MODULE_DESCRIPTION():对模块的简单介绍

1、查看CPU信息cat /proc/cpuprocessor : 0model name : ARMv7 Processor rev 5 (v7l)BogoMIPS : 12.00Features : half thumb fastmult vfp edsp neon vfpv3 tls vfpv4 idiva idivt vfpd32 lpaeCPU implementer : 0x41CPU architecture: 7CPU var...

1、安装必备工具包1.1、安装gcc软件包sudo apt install gcc1.2、安装git软件包sudo apt install git1.3、安装界面编程库sudo apt install libncurses5-dev1.4、安装make工具包sudo apt install make1.5、安装词法语法分析包sudo apt-get install flex bison1.6、安装SSL工具包sudo apt install libssl-dev1.7、安装ELF.

在windows上运行效果如下：安装过程帮助：Installation安装Using standalone interpreter binary//使用独立解释器二进制文件This repository contains precompiled binaries for Windows and macOS, the easiest way is to downlo...

MY-BASIC is a lightweight BASIC interpreter written in standard C in dual files.//MY-BASIC是一个轻量级的BASIC解释器，用标准C语言在双文件中编写。It's aimed to be embeddable, extendable and portable.//它的目标是可嵌入、可扩展和可移植。I...