【图解物联网】第8章 物联网与机器人

8.1   由设备到机器人

        把我们身边形形色色的“物”都连接到互联网，这就是物联网。物联网中使用的设备随着时间的推移在不断进化，这条进化之路的前方到底有什么呢？这里我们就围绕其中一种形式，即机器人来对讨论一下这个问题。

8.1.1 机器人——设备的延续

        可能有人会好奇物联网与机器人之间到底存在着什么样的关系。这里我们先来看一下机器人的结构（图8.1）。

        当然其中还包括一些机器人特有的构成要素，例如驱动器和用于驱动的电机驱动等。控制的内容也并非单纯的信号控制，还需要实现运转控制乃至图像识别等大量多样化功能。
        然而从整体架构来说，机器人和普通设备一样，都是由输入设备、输出设备，以及控制这两者的控制器这三个要素构成。从这个角度来说，机器人算是一种高度集成了各式设备的机器。也就是说，可以把设备开发过程中的大多数成果都应用到它身上。

8.1.2 机器人的实用范围正在扩大

        过去的机器人市场以产业机器人为中心，机器人只能用在工厂的生产线等少数环境中。然而近年来，其活跃范围正在不断扩大。
        美国亚马逊收购了一家叫作Kiva Systems 的公司，这家公司一直在开发用来管理工厂库存的机器人，美国亚马逊把公司配送中心的商品搬运工作都交给了Kiva Systems 开发的机器人来完成（图8.2）。机器人能够读取贴在配送中心地面上的条码，再把正确的货物依次运到工作人员所在的地方。

        从货架上挑选商品这项工作一直是靠人工完成的，但现在人们也在进行研究开发，试图让机器人来完成这项工作。另外，亚马逊还发布了试图用飞行机器人实现商品配送自动化的计划。如果能实现这些功能，那么从用户在网站上点击鼠标的那一刻起到货品配送到家为止，整个流程都会通过机器人来实现自动化。 
        除此之外，市面上还在陆续发售一种远端临场机器人，用户通过远程操作这种机器人，还能模拟参加会议和聚会。已经有一部分企业开始实际导入这种机器人，来作为远程会议系统的补充（图8.3）。

        这些新型机器人需要在距离人类活动范围较近的场所工作。为了能令机器人在上述这类复杂的环境下稳定运行，必须要做到让其适应周围的环境。
        打个比方，拿远端临场机器人来说，在用其进行远程操作时，人类的视野是受限的，因此单凭人类的力量很难实现所有的移动操作。如果大家想象一下只用摄像头的影像来无线操纵几公里以外的模型，就会明白这有多难了。所以需要一些技术来让机器人自行移动到目的地。
        综上所述，如果想构建一个能够在一定程度上自动执行任务的半自主性系统，那么就需要把各种各样的传感器组合起来，构建一个先进的机器人系统。

8.1.3 构建机器人系统的关键

        要想把各种设备和传感器组合在一起，并由此构建一个机器人系统，需要克服繁多的问题。在此我们从软件开发的角度出发，看一下开发机器人系统需要的两个关键点。
        首先第一点，需要高效利用机器人专用的中间件。就像前文说的那样，机器人开发是一项需要高度整合各种各样设备的工作，如果要从零开始开发机器人系统，那么在技术上、时间上、金钱上都需要投入相当巨大的成本。针对这点，人们将机器人需要的各类软件要素总结在一起，开发出了专门用于机器人的中间件。通过有效使用这类中间件，人们就能够实现高速开发、提升可维护性，以及与外部系统灵活联动等。
        第二点，要高效利用网络环境。包括前文介绍过的仓库管理机器人和远端临场机器人在内，机器人很少单独进行某项操作