ABB机器人与S7-1500PLC的Socket通讯

         Socket通信是一种基于TCP/IP协议的通讯方式，它提供了程序内部与外界通信的端口并为通

信双方提供了数据传输通道。

         ABB机器人与外部系统的TCP/IP通讯，需要启用616-1 PC Interface选项功能。

 下面是配置IP地址的流程

 

 

 

 

 

配置完成后可以就可以重启了，需要注意是的DSQC639的网口接口要和配置的网口一致

 

 

接下来配置PLC端

 

 

 

 

 

 

附机器人源码：

MODULE Module1
VAR NUM DATE1{4}:=[193,198,41,137];
VARbyte DATE2(41;
VAR rawbytes S7 1500;
VAR socketdev Socket1;
PROC main()VAR NUM DATE(4}:=[68,154,64,0];
SocketClose Socket1;
\关闭套接字
SocketCreate Socket1;
\打开套接字
SocketConnect Socket1,"192.168..1",2001;
\连接客户端
SocketSend Socket1 DATA:=DATE1;
\发送数据
SocketReceive Socket1 data:=DATE2\Time:=3;
\接收数据
SocketClose Socket1;
\关闭套接字
ENDPROC
ENDMODULE