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RSS订阅原创 牛马小笔记
snprintf() 是 C语言的一个标准库函数，定义在头文件中,将格式化数据安全写入缓冲区，自动限制写入长度防止溢出，返回欲写入的完整长度（）。该函数的原型如下： 参数 类型 作用 安全边界 目标缓冲区地址 必须非NULL（除非size=0） 缓冲区可用字节数（含终止符） 典型值： 格式化字符串（与printf相同语法） 禁止用户可控的格式
2025-08-06 16:30:31
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原创 Turtlebot2机器人+上位机可视化远程控制
另外注意的是上位机和下位机都要修改。注意这里不是在远程控制终端打开rviz，实际上，上位机终端中打开的rviz就是与Turtlebot机器人端的ros相通的。如果你在系统上启用了防火墙（如 UFW），需要允许 SSH 流量。在上位机上使用 SSH 客户端连接到Turtlebot下位机。的IP地址，“11311”为固定数据，ROS_HOSTNAME与上一行一样。上位机按上述下位机的流程走也没有问题，这里的client命令本人未尝试过。第一次连接时，系统会提示你确认主机的指纹，输入 yes 并按下回车键。
2024-12-17 17:12:30
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原创 R3live+hesai激光雷达
R3live主要适配的是livox激光雷达，并且使用的是该激光雷达的内置IMU，因此当使用其他不带内置IMU的激光雷达时，需要将IMU坐标系转换至雷达坐标系下再运行R3live。功能包集：https://github.com/ros-perception/imu_pipeline修改该功能包中的启动文件这里有个疑问，节点是同时运行的，如何保证R3live接受到的数据是经过转换过后的呢？直接在R3live的r3live_bag.launch中添加下面这句，也可以直接转换坐标系。
2024-08-19 16:54:12
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原创 ORB_SLAM——ROS下运行记录
rosdep是一款一键安装依赖的工具，通俗来说就是在你用别人的功能包时可以一键安装别人要求需要的依赖。由于是国外源的原因导致rosdep国内用户很难安装，但好消息是已经有国内大神开发了一款国内的rosdepc。(由于上面安装了rosdepc，这里就继续使用rosdepc，即使运行rosdep应该也没问题)根据网上查找的解决方法，运行以下代码：（报错的第三行也有提示）注意：这里运行的是rosdepc而不是rosdep。根据报错提示可能是安装的一些依赖有损坏需要修复。之后便可以运行成功了。
2023-07-31 10:37:10
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原创 使用EVO测评时对数据文件的处理
针对IC-GVINS的输出文件进行处理时，以urban39ROS包为例，其包含的truth_traj.csv文件时标准的tum格式，无需修改，而IC-GVINS生成的trajectory.csv文件中包含了大量空格符，需要进行修改才能运行。由这两组报错可知Tum格式文件与EuRoC格式文件的不同，一个文件属于哪种类型与后缀是.csv还是.txt无关，得根据文件内容的格式来判断在命令行中使用tum还是euroc。tr刚执行时，字符串1中的字符被映射到字符串2中的字符，然后转换操作开始。
2023-07-16 13:37:59
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原创 SLAMBook（ch7）视觉里程计特征匹配代码笔记
另外，这里img_1和img_2存储了两张图像的颜色信息，其维度为2维，大小为480*640（这里存储数据的矩阵维度并非480*640，而是480*(640*3)，因为要存储每个像素点的BGR信息，因此每个像素的信息对应1行和3列）。DRAW_RICH_KEYPOINTS：绘制特征点的时候绘制的是一个个带有方向的圆,这种方法同时显示图像的坐标,size，和方向,是最能显示特征的一种绘制方式。DEFAULT：只绘制特征点的坐标点,显示在图像上就是一个个小圆点,每个小圆点的圆心坐标都是特征点的坐标。
2023-06-29 15:24:49
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原创 ROS系统下WHEELTEC N100惯导模块初使用记录
本文ROS系统位于树莓派（系统为Ubuntu16），上位机为虚拟机（系统为Ubuntu18）。再打开一个终端，键入代码：roslaunch fdilink_ahrs tf.launch（这里需要先重新定义源：source devel/setup.bash，再执行代码）将惯导模块接入Ubuntu系统后打开终端，输入ls -l /dev/tty*指令查看串口号，此时会发现无法分辨那个串口对应着惯导模块。注意：打开新的终端需要重新定义源，即再次执行：source devel/setup.bash。
2023-05-05 19:57:40
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空空如也
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