ROS系统下WHEELTEC N100惯导模块初使用记录

1.简单介绍

        以下对WHEELTEC N100惯导模块在ROS环境下如何使用进行简单记录。以下WHEELTEC N100N（相比于N100可接入GNSS）惯导模块的ROS驱动功能包来源于设备商家，购买后记得找商家索要驱动功能包。本文ROS系统位于树莓派（系统为Ubuntu16），上位机为虚拟机（系统为Ubuntu18）。

系统：Ubuntu20.04

ROS系统：noetic版本

2. 惯导模块测试

        将惯导模块接入Ubuntu系统后打开终端，输入ls -l /dev/tty*指令查看串口号，此时会发现无法分辨那个串口对应着惯导模块。

        需要先在Windows中使用资料包中的CP21xx Customization Utility软件修改串口名称为 “ttyUSB0”(可自行取名)，修改完之后点击Program Device按钮，可能要稍微等待一小会即可修改完成。此时再将惯导模块连接至Ubuntu。

接下来安装所需驱动：打开终端，键入安装命令：

                   sudo apt install ros-noetic-serial

其中的noetic需要跟ROS版本号对应（可通过roscore指令查看）。

3.配置ROS驱动功能包

创建并编译工作空间：在主目录下新建一个src文件夹，将提供的资料中的

                          ROS_SDK->fdilink_ahrs_ROS1.zip->fdilink_ahrs

fdilink_ahrs文件复制到src文件夹下

键入代码：                                              

cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

接下来需要对ROS功能包中文件的串口进行修改：

                                         fdilink_ahrs->src-> ahrs_driver.cpp

                                         fdilink_ahrs->launch-> ahrs_data.launch

如图位置所示，改为之前修改的串口名称。

接着键入代码：

            source devel/setup.bash

注意：打开新的终端需要重新定义源，即再次执行：source devel/setup.bash

4.数据输出和初始化

键入代码启动发布者启动器：roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch

这时可能会出现以下报错：Unable to open port

 

原因是该串口号的权限不够，使用如下指令提高串口权限再次尝试就可以解决。

sudo chmod  777 /dev/ttyUSB0

 成功后显示如下：

接下来可以查看一下话题列表并输出消息

打开一个终端，键入代码：rostopic list

 再键入代码：rostopic echo /imu

  再打开一个终端启动订阅者启动器，键入代码：roslaunch fdilink_ahrs tf.launch（这里需要先重新定义源：source devel/setup.bash，再执行代码）

 

运行成功后我们可以打开rviz可视化工具进行查看：

单独打开一个终端，键入：rviz即可。

点击左下角Add，加入TF

 

 这时我们注意到左边栏有两处问题存在导致无法正常显示：

 

我们把左上角的Global Options下面的Fixed Frame左边的map改为world，就可以正常显示了。

最终的效果图：

若想看到map下的显示图，可将 

                                    fdilink_ahrs->launch->tf.launch

文件中的“world”改为“map”。

注：本记录参考和引用了该文章的内容和部分图片ROS开发之如何使用WHEELTEC N100惯导模块？_ros 惯导_cacrle的博客-CSDN博客