使用EVO测评时对数据文件的处理

针对VINS-Mono

在使用evo工具对SLAM-Mono、IC-GVINS进行测评时，会因为其生成的EuRoC文件或Tum文件格式存在问题无法正常运行，需要先对输出文件格式进行调整。

针对SLAM-Mono代码的修改可参考：Ubuntu 18.04 ——— VINS-Mono运行与EVO的评测与使用_vinsmono 轨迹_@曾记否的博客-CSDN博客

 以VINS-Fusion为例理解修改处的代码：

//原代码：
ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app);
//ios::app表示文件以追加模式打开，即如果文件已经存在，新的数据将添加到文件末尾而不是覆盖文件内容
foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
//设置输出流的格式标志，将浮点数以固定小数点表示法输出。这意味着小数点后的位数将是固定的，不会根据数字的大小而变化
foutC.precision(0);
//设置浮点数输出的精度为0，这意味着浮点数将被截断为整数。
foutC << header.stamp.toSec() * 1e9 << ",";
//将时间戳乘以1e9，并将结果以逗号分隔写入文件。

foutC.precision(5);//下面这些信息为精度为5的浮点数
//位置信息
foutC << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].x() << ","
      << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].y() << ","
      << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].z() << ","
//姿态信息
      << tmp_Q.w() << ","
      << tmp_Q.x() << ","
      << tmp_Q.y() << ","
      << tmp_Q.z() << ","
//速度信息
      << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].x() << ","
      << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].y() << ","
      << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].z() << "," << endl;
foutC.close();

//修改后的代码
ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app);//修改“VINS_RESULT_PATH”为自己的路径
foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
//foutC.precision(0);
foutC << header.stamp.toSec() << " ";
//foutC.precision(5);//实际信息有六位
foutC << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].x() << " "
      << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].y() << " "
      << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].z() << " "
      << tmp_Q.w() << " "
      << tmp_Q.x() << " "
      << tmp_Q.y() << " "
      << tmp_Q.z() << " "
      << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].x() << " "
      << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].y() << " "
      << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].z() << " " << endl;
foutC.close();

其余修改部分参考：Ubuntu 18.04 ——— VINS-Fusion运行与EVO的评测与使用_evo评测vins-fusion mh_数据集_@曾记否的博客-CSDN博客

格式转换命令（注意：只支持euroc格式转tum格式）

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum// 将euroc格式的文件data.csv转成tum格式。生成data.tum

由这两组报错可知Tum格式文件与EuRoC格式文件的不同，一个文件属于哪种类型与后缀是.csv还是.txt无关，得根据文件内容的格式来判断在命令行中使用tum还是euroc。

[ERROR] TUM trajectory files must have 8 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (space)
//大意为：每行必须有8个条目，并且行末尾没有尾随分隔符（空格）
[ERROR] EuRoC MAV state ground truth must have 17 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (comma)
//大意为：每行必须有17个条目，并且行末尾没有尾随分隔符（逗号）

针对IC-GVINS

针对IC-GVINS的输出文件进行处理时，以urban39ROS包为例，其包含的truth_traj.csv文件时标准的tum格式，无需修改，而IC-GVINS生成的trajectory.csv文件中包含了大量空格符，需要进行修改才能运行。

使用此命令删除文件中多余分割符，此处需要删除的是space，并生成新的.csv文件 trajectory_new.csv

cat trajectory.csv | tr -s [:space:] > trajectory_new.csv

打开新的文件发现依然存在问题：行末还是存在一个空格符，这明显不符合tum格式的要求。

这里的原因是

  ...
     << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].y() << " "
     << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].z() << " " << endl;

输出z的速度信息后又加了一个空格，导致每行数据后都有一个空格符。可以将其删除。

继续使用以下命令进行处理：

cut --delimiter " " --fields 1-8 trajectory_new.csv > clean.csv

最后生成的文件可正常使用。

By the way,

在运行IC-GVINS时，需要将config中的.yaml文件移到数据集的文件目录下，并修改.yaml文件中的输出路径，编译此配置文件才能正常运行，否则就会出现如下情况：

tr命令符学习

 tr用来从标准输入中通过替换或删除操作进行字符转换。

主要用于删除文件中控制字符或进行字符转换。

使用tr时要转换两个字符串：字符串1用于查询，字符串2用于处理各种转换。

tr刚执行时，字符串1中的字符被映射到字符串2中的字符，然后转换操作开始。

带有最常用选项的t r命令格式为：
tr -c -d -s ["string1_t o_translate_from"]  ["string2_to_triannpsulta_te_to"]  Input-file
这里：
-c 用字符串1中字符集的补集替换此字符集，要求字符集为A S C I I。
-d 删除字符串1中所有输入字符。
-s 删除所有重复出现字符序列，只保留第一个；即将重复出现字符串压缩为一个字符串。（这可能是行末还存在一个空格符的原因？？？）
Input-file是转换文件名。虽然可以使用其他格式输入，但这种格式最常用。

大小写转换：

除了删除控制字符，转换大小写是t r最常用的功能。为此需指定即将转换的小写字符[ a - z ]
和转换结果[ A - Z ]。
第一个例子，tr从一个包含大小写字母的字符串中接受输入。

echo "May Day,May Day,Going Down...."|tr "[a-z]" "[A-Z]"
[输出]
MAY DAY,MAY DAY,GOING DOWN....

同样，也可以使用字符类[：l o w e r：]和[：u p p e r：]

echo "May Day,May Day,Going Down...."|tr "[:lower:]" "[:upper:]"
[输出]
MAY DAY,MAY DAY,GOING DOWN....

将文本文件大写转换为小写并输出至一个新文件，格式为：

echo "Look for the route,or make"|tr "[a-z]" "[A-Z]">new-file-name
cat new-file-name 
//cat指令：用于显示或连接文件并打印到标准输出（屏幕或终端窗口）
[输出]
LOOK FOR THE ROUTE,OR MAKE

参考：linux shell编程指南第十二章------------tr 用法_shell tr删除12_NS西北风的博客-CSDN博客

cut命令符学习

cut以每一行为一个处理对象，在文件中负责剪切数据。

cut命令主要是接受三个定位方法：

第一，字节（bytes），用选项-b

第二，字符（characters），用选项-c

第三，域（fields），用选项-f

例：

一，按字节cut：

注意：一个空格算一个字节，一个汉字算三个字节

# date
[输出]
2011年08月11日 星期四20:44:52 EDT

# date |cut -b 1-4                取前四个字节
[输出]
2011

# date |cut -b 1-6
[输出]
2011

# date |cut -b 1-7           一个汉字算三个字节
[输出]
2011年

二，按字符cut：

按字符cut相对比较简单，中文字符和空格都算一个字符。

# date |cut -c 1-5
[输出]
2011年

# date |cut -c 5,9,13
[输出]
年月日

具体可参考：Linux 命令之 cut -- 分割字符串，显示或删除指定字段的内容，合并文件内容_cut -d: -f2_liaowenxiong的博客-CSDN博客