一.无人机制作之电调初步认识

三相无刷电调原理与应用

        三相无刷电机（Brushless DC Motor, BLDC）因其高效率、长寿命和低维护需求，在无人机、电动车、工业自动化等领域得到广泛应用。而三相无刷电调（Electronic Speed Controller, ESC）作为无刷电机的核心控制部件，负责精确调节电机的转速和扭矩。本文将深入探讨三相无刷电调的工作原理、关键技术及应用场景。

三相无刷电机工作流程

通常驱动方式为6步换相法：

abc三线可以随便命名。

在三相无刷电机驱动中，分为有感与无感驱动

有感：通过传感器组合判断转子当前位置

        优点：能够检测到转子位置，启动平稳。支持0速启动

        缺点：成本高，体积大，8根线，安装麻烦，传感器在恶劣环境工作干扰大。

无感：无感控制是指在无刷电机（BLDC）运行时，不依赖霍尔传感器等物理传感器来检测转子位置，而是通过检测电机绕组的反电动势（Back-EMF）或其他电气信号来推算转子位置，从而实现换相和转速控制。

        优点：成本低，体积小，主需要3根线。寿命和可靠性高。

        缺点：启动不流畅，低速或禁止反电动势不好检测到

这里先认识有感驱动再认识有感驱动

无刷电机通过依次切换 A、B、C 三相的通电顺序，产生旋转磁场，驱动转子转动。每步切换 60°电角度，6步完成一个完整周期（360°）。3个霍尔传感器（H1, H2, H3）检测转子位置，决定何时换相

那么六步换相为（下图霍尔信号为H3 H2 H1）

那么有感是这样工作的，无感是如何得到转子位置的呢？

        要知道如何无感是如何工作的，首先要知道楞次定理，由于变化的磁场会产生感生电动势，所以在没有通电的那一相上会产生电动势。然后需要了解一个概念，过零点。

过零点：反电动势从正变化为负或从负变化为正。反电动势过零点都发生在不通电的那一相

上图中，实线代表电流虚线代表反电动势。

从第一个60°可知a+b-,c为开路，过零点就出现在c相。

我们如何通过反向电动势来判断过零点呢呢？来下图：

当电源为12v，中性点理想状态下为6v，那么另外一项为6v+E，E为反向电动势。通过判断与中性点的大小知道是否到过零点没。

在现实的三相无刷只有三根线，那么怎么得到中性点呢，我们通常将ABC三相通过电阻，然后接在一起，那么那个点就是中性点。如

E1_CC就是中性点。然后通过得到过零点及时换相，即可驱动电机。通过零点信号组合确定转子位置，过零点发生在换相前30°，当检测到过零点时要延迟30°后换相。

最后，在电路设计上，要注意分压检测，将输入信号与输出信号隔离，增强信号的驱动能力。注意滤波。

希望这篇文章对你有所帮助。

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