Phillweston-CSDN博客

板载计算机MAVLink数传Ardupilot 使用 APSync 作为 MAVLink 图数传的方案：APSync - Dev documentationRaspbian-Server：Rpanion-Server板载计算机连接至云服务器官方采用连接至AWS云，但是在国内由于网络限制等原因，AWS速度较慢，因此这里我们用阿里云替代AWS实现如下功能。Rpanion连接至云服务器：RPanion+AWS+AP_Cloud to upload and process logs in the c

2022-05-11 16:28:43 1246

原创扩展卡尔曼滤波器设计

扩展卡尔曼滤波器的非线性预测方程和校正方程推导

2022-02-28 20:29:04 359

原创工具网站推荐

工具网站推荐推荐一些免费的工具网站用于辅助编写技术性较强的博客NameFunctionWebsiteNotion在线Markdown文档编辑https://www.notion.so/draw.io在线绘制流图https://app.diagrams.net/Overleaf在线LaTeX编辑器https://www.overleaf.com/Mathpix Snipping Tool本地LaTeX识别工具ProcessOn在线绘制思维导图

2022-02-24 19:49:29 241

原创 MPC模型预测控制器——控制器建模+MATLAB编程

MPC模型预测控制器——控制器建模+MATLAB编程

2022-02-19 21:30:11 6913 1

原创 MPC模型预测控制器——数学推导

MPC模型预测控制器——数学推导

2022-02-18 19:42:35 3994 1

原创使用PID和LQR控制器进行多旋翼飞行器控制

使用PID和LQR控制器进行多旋翼飞行器控制

2022-02-15 07:56:09 3837 1

原创笔记内容：非线性控制理论

非线性控制理论相关笔记

2022-02-11 01:53:31 1022

原创补充总结：现代控制理论

补充内容：现代控制理论与经典控制理论的区别：经典控制理论主要是借助于传递函数研究系统输出与输入的关系，而不管系统到底内部结构如何，好比一个未知的“黑匣子”。现代控制理论相对而言是要研究系统内部的各种变量、状态之类的（一些设计、改进性能都需要），传递函数此时就显得不那么直观和明了。经典控制理论中传递函数的极点决定了系统的稳定性，矩阵的特征值决定了系统的稳定性。总结：通过拉普拉斯变换将状态-空间方程转换为传递函数。x˙=Ax+Buy=Cx+Du\begin{aligned}&\dot{x}

2022-02-09 16:59:38 1220

原创大疆Tello开发教程

提供关于Tello的开发相关资料教程链接，可用于开发目标检测/无人机追踪等。同时方便初学者入门学习。

2022-02-09 01:15:50 3305

原创 Java学习笔记

Java学习笔记JAVA面向对象，万物皆对象（我就是没找到）使用的IDE：IDEA IDETips：ctrl + / //Quickly add comment to selected line三大特性：封装，继承，多态一．类关键字：class什么叫类的实例化：（C++用法）使用new关键字创建对象使用Class类的newInstance方法（反射机制）例：Student student = Student.class.newInstance();使用Construct

2022-02-09 01:04:09 907

原创 DJI飞行器精准降落功能测试

DJI 官方 Precise Landing 功能：该功能仅在自动返航至起飞点(Auto RTL)时生效，使用该功能后，飞行器将使用底部的两个视觉传感器记录起飞时的地形纹理信息，并根据纹理信息进行精准降落。移动降落标记板后会影响精准降落效果。飞行器不会降落至降落标记板的移动后的新位置，而是起飞时的位置。并且，由于飞行器降落的特征点匹配出现一定的问题，可能会导致飞行器下视传感器参数异常，需要重新对视觉传感器进行校准。DJI官方APP提供了Precision Landing的功能，该功能在MSDK上面也有

2022-02-06 03:42:00 1100

原创 ADRC控制算法在多旋翼飞行器上的应用

ADRC控制算法在多旋翼飞行器上的应用

2022-01-29 19:42:03 2910 2

原创 MATLAB控制系统仿真与CAD

CACSDC：韩京清Simscape工具MATLAB语言的变量名规则由一个字母引导，后面可以为其他字符，区分大小写，不能有变量前置下划线_eps：判零的误差限，i和j表示虚数的单位MATLAB将数据转化为双精度的数据结构，而后转化为符号型的数据结构改进方法：使用单引号转化为字符串（C语言使用双引号）符号性数据结构syms,sym,vpaMATLAB的基本语句结构保留变量：ans存放最近一次无赋值变量语句的运算结果MATLAB支持的结构for循环结构（类似于C语言）累加函数（从1加到

2022-01-13 02:01:56 1222

原创 Acuro二维码识别与降落对准

什么是Aruco码？[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-yirrYbO6-1640254357951)(https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/7ff050c7-3803-45ea-bb9f-487f53aa71b9/Untitled.png)]Aruco码能做什么？ 搜索任务、自主降落等辅助标识 替代复杂任务中较难识别的目标（短期替代、长期替代） SLAM中的地标

2021-12-23 18:13:05 5605 1

原创行人和人脸识别数据集

推荐一个可应用于无人车/无人机/监控识别相关的数据集行人和人脸检测数据集（FEEMS）：GitHub - neverland7D/Face-and-Pedestrian-Detection-Dataset: FEEDS: Detection dataset designed for Integrated Detection Method of Pedestrian and FaceYoloV5数据集采用VOC格式，我们这里需要对现有的数据集进行转换，转换方法如下：自己的数据集转化为VOC数据集_AI

2021-12-23 18:11:13 2337 2

原创在Ubuntu上面使用华为EC3372

前言：课题需要在室外试飞无人机，由于起飞后飞远后无人机就无法连接到WiFi热点上面，因此这里我们使用华为EC3372 USB 4G-LTE Dongle无线网卡连接至无人机的板载计算机，并使用Zerotier内网穿透工具与地面站QGC连接。接上Dongle后，下指令看系統是否有侦测到。 lsusb 若有侦测到则出現下方信息Bus 002 Device 003: ID 12d1:1f01 Huawei Technologies Co., Ltd. E353/E3131 (Mass storage mode

2021-09-01 21:31:21 970

原创 PX4云台控制

云台采用storm32bgc无刷三轴云台，该云台支持通过飞控控制与WBUS多通道接收机控制。这里我们采用通过飞控进行控制。参考如下链接进行云台功能设置：STorM32 Gimbal Controller - Copter documentation飞控云台支持PWM信号输入与mavlink串口信号输入PWM信号控制只支持遥控器手动控制，mavlink串口信号控制支持通过机载电脑发送mavlink指令实现云台自动控制。如果是飞控AUX控制的话，设置参数MNT_MODE_IN = AUTO，

2021-08-22 19:43:23 5018 1

原创 VLAN相关内容

VLAN：虚拟交换机不同的VLAN可以理解为独立的交换机PVID：基于端口的VLAN ID一个端口可以属于多个VLAN，但是只能有一个PVID每个VLAN ID必须等于PVID直接属于VLAN的端口叫Access口Access口别名：untagged（一般用U表示）Trunk口：用于打通不同类型的VLAN而存在Trunk口别名：tagged（一般用t表示）Trunk口可以用于允许或禁止某个VLAN的数据通过以光猫举例：光猫的光纤侧为Trunk口，在用户侧为Access口VLAN功能：网

2021-06-23 22:03:41 319

原创 OpenWRT配置Zerotier实现内网映射

OpenWRT加入zerotier：zerotier使用教程_OPENWRT LEDE 配置ZeroTier网络教程_子绘绘的博客-CSDN博客Openwrt路由通过Zerotier组网实现异地内网互访Linux加入zerotier网络：linux加入zerotier网络_正道的光_的博客-CSDN博客OpenWRT配置zerotier大内网：基于ZeroTier和Openwrt路由器的内网互访方案简述：需要配置的内容有：zerotier服务端Web管理界面配置Managed Route

2021-05-16 10:44:53 14314

原创 ESXi配置vCenter服务器

VCSA7.0及以后的版本不再支持ESXi6.5以下的版本。下载之后建议使用Windows校验工具校验对应的MD5SUM或SHASUM值，避免下载后无法安装和部署。ESXi配置VCSA：VMware-VCSA-6.5安装过程访问端电脑配置VCSA（推荐用该方法配置）：VMWARE VCSA 6.5安装过程_大棒棒兔的技术博客_51CTO博客Vcenter 7.0安装填坑如果使用路由器作为连接入户线的网络设备的话，需要遵循以下几个规则：默认网关设置这里使用XX.XX.X.1到XX.XX.X.2

2021-05-14 01:23:25 1806

原创 PX4无人机配置4G空地多机组网系统

前言使用4G网络实现无人机地面端与天空端实时通信，并基于蒲公英cloudVPN组网技术实现广域网内的异地组网，进一步实现不限制距离的空地多机远程组网系统。cloudVPN组网无需公网IP，需要注册一个花生壳账户，并将蒲公英X1盒子绑定到账户中，另外，还需要给访问端的电脑安装蒲公英访问端并登录账户绑定软件成员。该方法的优势：不受公网IP的限制，以及不受距离的限制，理论上可以实现4G信号覆盖范围内的任意组网远程连接。注意事项（重点）4G网络可能存在一定的不稳定性，为了保证安全的前提下，建议至少安装另

2021-05-11 22:31:13 3652

原创 PX4板载计算机外部控制

板载计算机外部控制主要是使用第三方机载计算机（如：Intel Aero、Jetson TX2、Jetson Nano、其他类型minipc）等通过mavlink协议实现对飞控参数的获取和机载端控制，相对于地面站控制来说，具有较高的稳定性和实时性，不会因为数据链路通讯等问题造成控制权失败等。PX4官方配置机载计算机的方法可以参考以下链接：Companion Computer for Pixhawk Series | PX4 User Guide注意：修改参数从Disable改为Enable之后，如果地面

2021-05-03 16:40:19 1894 1

原创 ESXi添加第三方驱动

ESXi 7.0添加网卡和RAID卡驱动教程：尝鲜ESXi7.0，手工注入LSI MegaRAID 9260-8i驱动，封装iso安装文件_xinew4712的专栏-CSDN博客ESXi 6.7添加网卡驱动教程：050-vSphere6.7添加第三方网卡驱动（以realtek 8168为例）注意：realtek 8168/8111/8112系列的网卡不支持最新版的esxi7，最高只支持到6.7，而且需要定制iso系统（使用ESXi-Customizer添加需要的网卡驱动后重新生成ISO文件）。

2021-05-02 23:19:31 6000

原创 nomachine NX 远程连接相关问题

nomachine连接jetson xavier nx的时候可能会出现显示分辨率不正确等原因，Jetson TX2等不会出现。解决办法如下：远程桌面的终端输入以下命令：xrandr -s 1280x768输入完之后记得关闭nomachine远程桌面之后重新打开，否则可能导致鼠标位置对不上分辨率输入太高可能导致远程桌面卡顿...

2021-04-26 00:34:33 9759 3

原创 PX4飞控控制投放装置

PX4飞控控制投放装置原理跟相机触发方式一样，都是通过映射辅助AUX通道实现对应的信号发送。相机触发方法参考如下链接：Camera Trigger | PX4 User Guide触发方法有很多种，这里我们使用GPIO触发的方法，具体方法如下：飞控响应来自地面站的快门mavlink数据（直接在地面站上面点击拍照按键即可触发），并在设定好的AUX通道（默认是56，可以修改，这里修改为1）上面输出电平跳变，单片机对飞控发出的电平跳变信号进行捕获，进而进入中断函数执行舵机投放。注：该方案不适用于遥

2021-03-30 23:35:35 2224 1

原创 PX4避障和轨迹规划（3DVFH*）

采用伴侣计算机(Companion Computer)的方案，通过使用mavros的obstacle_distance插件订阅/mavros/obstacle/send话题，进而通过local_planner本地轨迹规划器实现局部路径规划。参考如下链接：官方说明：Collision Prevention | PX4 User Guide知乎上面搜的：【px4】PX4/avoidancePX4官方避障策略代码（基于ROS运行）：PX4/PX4-Avoidance这里需要在mavros外部控制策

2021-03-30 23:26:12 3760 3

原创 OpenWRT原版固件安装

国内镜像源替换教程：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/openwrt/注意：安装第三方组件后，如果想要在luci界面中显示，则必须再安装luci-app-xxx.ipk的组件，否则无法在控制台中看到该组件安装后如果仍无法访问。请退出控制台后刷新重试即可。官方镜像源地址参见修改默认镜像源那页如果安装软件包时出现下面这样的错误，可以尝试下面的命令强制安装。Collected errors:* check_data_file_clashes: Pac

2021-01-30 00:59:21 3459

原创 PX4 vision_to_mavros定位

PX4官方给出以下做法从而使用intel realsense t265深度相机作为视觉估计的硬件选择。在这里我使用pixhawk 4和realsense t265以及Jetson TX2机载计算机以及benewake tfmini激光测高模块作为室内自主飞行无人机的硬件。因为我的无人机的双目相机的摄像头朝向正前方，因此无法将双目测距信息作为高度估计信息，因此这里我采用激光测高的信息作为高度估计信息。我参考以下链接从而配置飞控的相关参数：Visual Intertial Odometry (VIO)

2021-01-30 00:53:10 1675 1

原创软路由网络部署配置

软路由网络部署配置一、作为交换机二、作为一级路由器三、作为旁路由模式一：主路由开 DHPC + N1 关 DHPC (非全局）设置步骤模式二：主路由开 DHPC + N1 关DHPC (全局)方法一方法二（适用于主路由为Openwrt）模式三：主路由开 DHPC + N1 开 DHPC (全局)设置步骤一、作为交换机接口配置：点击网络→接口，编辑LAN接口，物理设置为桥接接口，然后把其余的几个接口都勾选上保存即可。LAN口设置为DHCP配置完成如下图所示：注意：不要添加新接口，在原有接口基础

2021-01-17 15:49:31 6491 1

原创软路由连接NAS做链路聚合

软路由连接NAS做链路聚合群晖NAS支持多种链路聚合方式，如自适应负载平衡、IEEE 802.3ad动态Link Aggregation、平衡XOR等方式，其中，IEEE 802.3ad动态Link Aggregation模式需要第三方网络设备支持。注意：链路聚合功能在原版OpenWRT和较老的LEDE固件上不可用，针对于软路由设备，需要注意网口速度等因素，旁路由会影响最大上行带宽，因此这里不推荐使用旁路由设置。采用LACP的链路方案，从而实现双通道并行加速勾选强制链路，slave接口勾选连接NA

2021-01-17 15:43:41 17239 7

原创 OpenWRT LEDE固件安装

OpenWRT LEDE固件安装链接如下：【2020】最新编译OpenWrt X86-64纯净版软路由固件镜像下载 LEDE精简版-多功能版-旁路由固件不推荐使用koolshare版本的固件，bug很多，经常断流注意：一定看仔细到底烧录的是哪个盘，千万不要不看提示操作！烧录的时候，如果是硬盘里面烧录，推荐使用physdiskwrite，用etcher烧录会失败命令添加参数：physdiskwrite -u ，目的是取消磁盘2G大小限制被烧录的磁盘的所有分区都要删除，否则烧录仍然会失败

2021-01-17 15:34:19 2851 1

原创任务管理器替代工具

前言：由于Windows自带的任务管理器功能有限，并且存在无法查看相关隐藏进程，对进程的调度做的不是特别好，进程乱跳很难定位等问题。因此，本文旨在寻找一种Windows10任务管理器的替代工具来解决以上问题。方案一：使用Process Explorer替换任务管理器Process Explorer下载地址排错实战——使用process explorer替换任务管理器https://www.cnblogs.com/bianchengnan/p/12242480.html注意：该替换功能相当于在注

2020-11-29 03:07:25 3444

数电课设交通灯.rar

空空如也