Freertos基础知识

裸机和Rtos区别：

裸机特点：

1. 实时性差
2. delay中属于空等待，CPU不执行其它代码
3. 结构臃肿，实现的功能函数都会放到while循环里

Rtos特点：

1.实现功能划分多个任务
2.在延时函数中，CPU会执行别的代码
3.高优先级任务会抢占低优先级任务
4.每个任务都有自己的栈空间，
5.中断可以打断任意任务，任务可以同等优先级

任务调度：

1. 抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，优先级高的可以抢占优先级低的，在rtos中，数字越大，优先级越高
2. 时间片调度：主要针对优先级相同的，每一次系统时间片到达时切换下一个任务
3. 协程式调度：主要是轮询，目前官方已经停止开发

任务状态

1. 运行态：正在执行的任务，同一时间只有一个任务执行
2. 就绪态：任务能够执行，但还未被执行
3. 阻塞态：即一个任务因为延时或者外部事件发生，这个任务就处于该状态
4. 挂起态：暂停。调用**vTaskSuspend()**进入挂起态，**vTaskResume()**进入就绪态

只有就绪态可以转变成运行态，其它状态需要转变成就绪态
除了运行态都有对应的任务状态列表：
1.就绪列表：pxReadyTaskList[x]，x表示任务优先级
2.阻塞列表：pxDelayedTaskList
3.挂起列表：xSuspendedTaskList

调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行