2 FreeRTOS基础知识

1 任务调度简介

1.1 任务调度简介

调度器就是使用相关调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。

FreeRTOS一共支持三种任务调度方式：

• 抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。（RTOS是数值越大，它的任务优先级就越大）
• 时间片调度：主要是针对优先级相同的任务，当多个任务优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到底时候切换任务。
• 协程式调度（现在几乎不怎么用）：当前执行的任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级的任务，FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不在更新协程式调度。

1.2 抢占式调度

运行条件：

1）创建三个任务：Task1、Task2、Task3

2）Task1、Task2、Task3的优先级分别为1、2、3；在FreeRTOS中任务设置的数值越大，优先级越高，所以Task3 优先级最高。

运行过程：

（1）首先Task1 在运行中，在这个过程中Task2就绪了，在抢占式调度器的作用下Task2会抢占Task1的运行。

（2）Task2运行过程中，Task3就绪了，在抢占调度器的作用下Task3抢占Task2的运行。

（3）Task3 运行过程中,Task3阻塞了（系统延时或者等待信号量），此时就绪状态中，优先级最高的Task2执行。

（4）Task3阻塞解除了（延时到了或者接收到信号量），此时Task3恢复到就绪状态中，抢占Task2的运行。

总结：

• 高优先级任务先执行。
• 高优先级任务不停止，低优先任务无法执行。
• 被抢占的任务将会进入就绪状态。

1.3 时间片调度

同等优先级任务轮流地享有相同的CPU时间（可以通过设置Systick中断周期），叫时间片，在FreeRTOS中一个时间片就等于Systick中断周期。

运行条件：

1）创建三个任务：Task1、Task2、Task3

2）Task1、Task2、Task3的优先级均为1，即3个任务同等优先级

运行过程：

（1）首先Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行。

（2）Task2 运行完一个时间片后，切换至Task3运行。

（3）Task3 运行过程中（还不到一个时间片），Task3阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时直接切换到下一个任务Task1

（4）Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行

注意：

• 同等优先级任务，轮流执行；时间片流转
• 一个时间片大小，取决于滴答定时器中断周期
• 注意没有用完的时间片不会再使用，下次Task3得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍运行

2 任务状态

FreeRTOS中任务共存在4种状态：

（1）运行态：正在执行任务，该任务就处于运行状态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态。

（2）就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务就处于就绪态。

（3）阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态。

（4）挂起态：类似于暂停。调用函数vTaskSuspend（）进入挂起状态，需要调用解挂函数vTaskResume（）才可以进入就绪状态。

注意：仅就绪态可以转变为运行态，其他状态任务想运行，必须先转变为就绪态。

3三种状态列表

FreeRTOS中就四种状态：运行态、就绪态、阻塞态、挂起态。

四种运行状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表。

调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行。

如果task1、task2、task3优先级均为1，那么相同优先级的任务会连接在同一个就绪列表上。

4 总结