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2024数学建模国赛A题

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一、摘要

本研究针对"板凳龙"这一传统民俗文化活动，建立了一系列数学模型来分析和优化其运动过程。研究涵盖了板凳龙的盘入、调头和盘出等不同阶段，涉及到几何学、运动学、优化理论等多个数学领域。通过综合运用多种数学工具和计算方法，我们成功解决了板凳龙运动轨迹规划、碰撞检测、螺距优化、调头路径设计和速度控制等一系列复杂问题，为提高板凳龙表演的观赏性、安全性和技术难度提供了理论基础和实践指导。

问题一中，我们建立了板凳龙沿等距螺线盘入的数学模型。该模型基于等距螺线的参数方程r=kθ, 其中k 为螺线系数，与螺距相关。我们使用龙格-库塔法求解微分方程 dθ/dt=-1/(k√ (1+0^2))来描述龙头运动，并通过递推关系计算龙身和龙尾各部分的位置。速度计算采用数值微分方法。算法实现中，我们使用向量化计算提高效率，采用自适应步长控制保证计算精度。求解结果显示，在300秒的模拟过程中，板凳龙成功完成了多圈盘入运动，龙头保持1 m/s 的恒定速度，而龙身和龙尾各部分的速度呈现周期性变化，反映了螺线运动的特性。创新点在于我们提出了一种高效的递推算法，能够快速准确地计算长链状结构在复杂曲线上的运动。

问题二中，我们在问题一模型的基础上，引入了动态碰撞检测机制。我们将板凳简化为线段，使用线段相交算法进行碰撞检测。为提高效率，我们采用空间划分技术，仅检查发生碰撞的相邻板凳。算法使用二分搜索精确定位碰撞时刻。求解结果表明，板凳龙在盘入413秒后发生第一次碰撞。结果分析显示，碰撞首先发生在靠近龙头的位置，这与直觉相符。创新点在于我们提出了一种高效的动态碰撞检测算法，能够在复杂的螺旋运动中准确捕捉碰撞时刻。

问题三中，我们构建了一个螺距优化模型。目标函数为最小化螺距，约束条件包括龙头前把手到达调头空间边界和板凳间不发生碰撞。我们使用二分搜索方法寻找最小螺距，每次迭代中模拟板凳龙的运动并进行碰撞检测。为提高计算效率，我们采用并行计算技术。求解结果显示，最小可行螺距约为0.495米。在这个螺距

下，板凳龙能够精确地盘入到调头空间边界，同时避免了板凳之间的碰撞。创新点在于我们将复杂的几何约束问题转化为可求解的优化问题，并提出了一种高效的求解算法。

问题四中，我们设计了一个S 形调头曲线优化模型。模型使用两段圆弧参数

化表示S 形曲线，目标函数为最小化曲线长度，约束条件包括与螺线的切线连续

性和调头空间限制。我们使用非线性优化算法(如BFGS 算法)求解这个问题，

并采用拉格朗日乘子法处理约束条件。求解结果表明，通过调整圆弧参数，我们成功缩短了调头曲线长度。优化后的S 形曲线不仅满足所有几何约束，还显著提高

了调头效率。创新点在于我们提出了一种新的调头曲线设计方法，既满足了几何约束，又优化了运动效率。

问题五中，我们建立了一个动态速度约束优化模型。目标是最大化龙头行进速度，同时确保所有把手的速度不超过2 m/s。我们使用自适应二分搜索算法求解这个问题，在每次迭代中模拟整个运动过程并检查速度约束。为提高计算效率，我们采用向量化计算和并行处理技术。结果分析表明，限制最大速度的关键因素是S

形曲线的高曲率段。创新点在于我们提出了一种全局速度优化方法，能够在复杂路径上实现最优速度控制。

本研究成功地将复杂的板凳龙运动问题转化为一系列可解的数学模型，并提出了多种创新性的求解算法。这些模型和算法不仅解决了具体的板凳龙运动优化问

题，还具有广泛的应用前景，可以推广到其他类似的连续体运动、路径规划和速度控制问题。然而，模型中的一些简化假设，如忽略板凳的弹性形变和三维运动，限制了模型在某些极端情况下的适用性。未来的研究可以考虑引入更复杂的物理模

型，以进一步提高模拟的准确性和适用范围。

关键词：板凳龙，数学建模，螺线运动，碰撞检测，路径优化，速度控制，非线性优化

3.2 问题一板凳龙等距螺线盘入问题分析 6

3.3 问题二板凳龙盘入碰撞检测问题分析 6

3.4 问题三最小螺距优化问题分析 6

3.5 问题四S 形调头曲线及其长度优化问题分析 7

3.6 问题五龙头最大行进速度优化问题分析 7

四、模型假设 7

五、符号说明 8

六、模型的建立与求解 10

6.1 问题一螺线运动模型的建立与求解 10

6.1.7 问题一模型求解结果可视化与分析 20

6.2 问题二动态碰撞检测问题模型的建立与求解 28

6.2.1 动态碰撞检测问题思路分析 28

6.2.2 动态碰撞检测模型建立 Q……28

6.2.7 问题二模型求解结果可视化与分析 38

6.3 问题三螺距迭代优化模型的建立与求解 40

6.3.1 螺距迭代优化模型思路分析 40

6.3.7 问题三求解结果可视化与分析 49

6.4 问题四调头曲线路径规划和优化模型的建立与求解 51

6.4.1 思路分析 51

6.4.2 综合动态路径规划与优化模型建立 51

6.4.3 自适应多阶段优化算法步骤 52

6.4.4 模型数学公式与解释 53

6.4.5 问题四的求解与可视化分析 57

6.5 问题五龙头最大行进速模型的建立与求解 57

6.5.1 思路分析 57

6.5.2 动态速度约束优化模型建立 58

6.5.3 白适应二分速度搜索算法步骤 59

6.5.4 模型数学公式与解释 60

6.5.5 问题五的求解与可视化分析 62

二、 问题重述

以下是对题目中各个问题的重述：

问题1:本问题要求建立数学模型，描述舞龙队沿螺距为55 cm 的等距螺线顺时针盘入的运动过程。龙头前把手的行进速度恒定为1 m/s, 初始位置在螺线第16 圈的A 点。需要计算从初始时刻到300秒为止，每秒整个舞龙队(包括龙头、龙身和龙尾各前把手及龙尾后把手)的位置和速度。要求将结果保存到指定文件，并在论文中给出特定时间点的数据。

问题2:在问题1的基础上，本问题要求确定舞龙队盘入的终止时刻，即板凳之间即将发生碰撞而无法继续盘入的时间。需要计算并给出此时舞龙队的位置和速度，并将结果保存到指定文件。同时，论文中需要列出特定位置的数据。

问题3:本问题引入了调头空间的概念，即以螺线中心为圆心、直径为9m 的圆形区域。要求确定最小的螺距，使得龙头前把手能够沿着相应的螺线盘入到调头空间的边界，同时保证板凳之间不发生碰撞。

问题4:本问题设定了新的盘入和盘出条件。盘入螺线的螺距为17m, 盘出螺线与盘入螺线关于螺线中心呈中心对称。在问题3设定的调头空间内，舞龙队需要完成调头。调头路径是由两段圆弧相切连接而成的S 形曲线，其中前一段圆弧的半径是后一段的2倍，且与盘入、盘出螺线均相切。要求探讨是否可以通过调整圆弧来缩短调头曲线，同时保持各部分相切。还需要计算从-100秒到100秒期间

每秒舞龙队的位置和速度，并在论文中给出特定时间点的数据。

问题5:基于问题4设定的路径，本问题要求确定龙头的最大行进速度，使得舞龙队各把手的速度均不超过2 m/s 。这个问题旨在探索在保证安全的前提下，舞龙队能够达到的最快表演速度。

三、 问题分析

3.1题目整体分析

这个数学建模问题围绕"板凳龙"这一传统民俗文化活动展开，要求建立数学模

型来分析和优化板凳龙的运动过程。问题涵盖了板凳龙的盘入、调头和盘出等不同阶段，涉及到几何学、运动学和优化理论等多个数学领域。题目从简单到复杂，逐步

深入，要求我们对板凳龙的结构特征、运动规律和性能优化进行全面的分析和建模。

3.2问题一板凳龙等距螺线盘入问题分析

问题一要求模拟板凳龙沿等距螺线盘入的过程，并计算其位置和速度。这个问题的核心在于建立板凳龙运动的数学模型。首先需要理解等距螺线的几何特性，建立螺线的参数方程。然后，考虑到板凳龙的结构特征，如龙头、龙身和龙尾的不同长度，以及板凳之间的连接方式，建立板凳龙各部分位置的递推关系。

对于速度的计算，可以利用位置的变化率来求得。这个问题涉及到复杂的几何关系和运动学原理，需要使用数值方法来求解，如龙格-库塔法求解微分方程。同时，考虑到计算的精度和效率，需要采用适当的数值积分方法和插值技术。

在实现过程中，可以考虑使用矩阵运算来提高计算效率，特别是在处理大量数据点时。此外，还需要考虑如何有效地组织和存储计算结果，以便于后续分析和可视

化。这个问题为后续问题的解决奠定了基础，需要特别注意模型的准确性和计算的稳定性。