【工作经验】通信效率，避免系统过载

出现问题：

测试点啥出现卡顿，死机，需要重启才能解决

关键控制信号的延迟或丢失

车辆对周围环境的感知和决策能力有明显下降

在多传感器融合和定位系统中，时间同步出现问题

摘要：

避免系统过载，通信效率低下的办法有俩！

一是降低数据传输频率。100不行降到50，50不行就降到30。

二是时序控制，传的包时序间隔打开。设备内嵌的plc，性能比较低。对于一个处理能力差的机器，连发三包数据，没有间隔，瞬间负载加大，要用sleep打开间隔。比如发两个id，瞬时发，可能会出问题。

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对于处理能力有限的机器，连续快速发送大量数据包确实可能导致瞬时负载激增，进而影响系统的稳定性和响应速度。在这种情况下，使用sleep或类似的延时机制来控制数据发送的频率是有道理的，尤其在实时系统或资源受限的嵌入式系统中。

为什么需要延时（sleep）

1. 防止过载：快速连续发送数据包可能会导致接收端缓冲区溢出，特别是在处理能力较弱的设备上。通过在数据包之间插入适当的延迟，可以确保接收方有足够的时间处理接收到的数据，从而避免缓冲区溢出和数据丢失。

2. 优化网络带宽使用：在网络带宽有限的情况下，连续发送大量数据可能会导致网络拥塞，降低整体的通信效率。合理控制数据发送的间隔，可以更有效地利用网络资源，避免不必要的网络拥堵。

3. 提高系统稳定性：在资源受限的系统中，连续的高负载操作可能会导致CPU和内存资源紧张，甚至引发系统崩溃。通过控制数据发送的频率，可以避免瞬时的资源高峰，提高系统的稳定性和可靠性。

注意事项

• 延时精度：在多任务或实时系统中，sleep的精度可能受系统调度的影响。在要求严格的实时应用中，可能需要使用更精确的定时机制。

• 网络延迟和抖动：虽然sleep可以控制发送端的数据包间隔，但网络本身的延迟和抖动可能会影响数据包的实际到达时间。因此，在设计网络通信协议时，还需要考虑到网络的不确定性。

• 系统负载监测：除了使用sleep外，还可以监测系统的负载情况，根据实时的系统状态动态调整数据发送的频率，以达到最优的系统性能。

总之，合理使用延时机制可以有效控制数据发送的频率，避免资源过载，提高系统的稳定性和效率。在设计数据通信方案时，应综合考虑系统的处理能力和网络特性，以实现最佳的通信效果。

附录1：为什么会出现上述现象

1. 传感器数据处理: 自动驾驶车辆装备了各种传感器，如雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头等，这些传感器产生大量的实时数据。如果数据传输和处理频率过高，可能会导致CPU过载，影响车辆对周围环境的感知和决策能力。

2. 车辆控制信号处理: 控制信号（如转向、加速、制动命令）需要高精度和低延迟。如果信号处理过程中出现CPU过载或数据处理延迟，可能会影响车辆的响应速度和安全性。

3. 车载网络通信: 自动驾驶车辆内部的各个子系统通过车载网络（如CAN总线、FlexRay、Ethernet）相互通信。如果数据包发送过于频繁，可能引起网络拥塞，导致关键控制信号的延迟或丢失。

4. 实时数据同步: 在多传感器融合和定位系统中，需要精确的时间同步来确保数据的一致性。如果数据包的快速传输导致时间同步出现问题，可能会影响车辆的位置估计和路径规划。

5. 测试与验证: 在研发阶段，进行大量测试以验证自动驾驶系统的性能和安全性。如果测试过程中数据传输频率过高，可能会影响测试结果的准确性和可重复性，甚至导致测试设备的不稳定。

6. 电池供电设备: 对于使用电池供电的自动驾驶测试设备，高频数据传输和处理会增加能耗，缩短电池寿命，可能需要频繁充电或更换电池，影响测试效率。