Linux 驱动入门（4）—— SR04（超声波）驱动

于 2024-08-16 00:30:00 发布
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分类专栏： Linux驱动 文章标签： 驱动 linux IMX6ULL
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_74712453/article/details/141230738
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目录

前言

一、编译替换内核和设备树

二、SR04 超声波测距模块

1.SR04 超声波简介

2.SR04 超声波测距模块软件设计

三、SR04 超声波驱动编写

前言

在这里主要记录学习韦东山老师Linux驱动课程的笔记，韦东山老师的驱动课程讲的非常好，想要学习驱动的小伙伴可以去b站学习他的课程。

一、编译替换内核和设备树

在编译驱动程序之前要先编译内核，原因有三点：

  • 驱动程序要用到内核文件
  • 编译驱动时用的内核、开发板上运行到内核，要一致
  • 更换板子上的内核后，板子上的其他驱动也要更换

编译内核步骤看我之前写过的文章，编译替换内核_设备树_驱动_IMX6ULL-CSDN博客

二、SR04 超声波测距模块

1.SR04 超声波简介

超声波测距模块是利用超声波来测距。模块先发送超声波，然后接收反射回 来的超声波，由反射经历的时间和声音的传播速度 340m/s，计算得出距离。

SR04 是一款常见的超声波传感器，模块自动发送 8 个 40KHz 的方波，自动检测是否有信号返回，用户只需提供一个触发信号，随后检测回响信号的时间长短即可。

SR04 采用 5V 电压，静态电流小于 2mA，感应角度最大约 15 度，探测距离约 2cm-450cm。

SR04 模块上面有四个引脚，分别为：VCC、Trig、Echo、GND。

  • Trig 是脉冲触发引脚，即控制该脚让 SR04 模块开始发送超声波。
  • Echo 是回响接收引脚，即 SR04 模块一旦接收到超声波的返回信号则输出回响信号，回响信号的脉冲宽度与所测距离成正比。

2.SR04 超声波测距模块软件设计

超声波时序图：

要测距，需如下操作：

  • 触发：向 Trig（脉冲触发引脚）发出一个大约 10us 的高电平。
    • 模块就自动发出 8 个 40Khz 的超声波，超声波遇到障碍物后反射回来，模块收到返回来的超声波。
  • 回响：模块接收到反射回来的超声波后，Echo 引脚输出一个与检测距离成比例的高电平。

我们只要在该引脚为高时，开启定时器计数，在该引脚变为低时，结束定时器计数。根据定时器的计数和定时器频率就可以算出经历时间，根据时间即可推导出距离。

距离 = 340 x T / 2

三、SR04 超声波驱动编写

确定引脚编号，以IMX6ULL为例：

  • GPIO4_19的编号3*32+19 = 115

  • GPIO4_20的编号3*32+19 = 116

驱动层编写思路：

  • 注册函数申请GPIO trig 引脚和 echo 引脚，trig 引脚设置方向为输出， echo 引脚申请中断和定时器，同时对应的反注册函数结束时就要释放GPIO trig 引脚和 echo 引脚
  • 实现 read 函数读取超声波时间
  • 实现 ioctl 函数设置应用层GPIO电平状态，发出 trig 信号
  • 实现定时器超时发出信号
  • 实现中断函数计算时间差，将数据传给 read 函数

用到的函数：

  • gpio_request
  • gpio_direction_output
  • gpio_to_irq // 设置GPIO引脚为中断引脚
  • request_irq // 申请中断
  • setup_timer // 设置定时器
  • gpio_free
  • free_irq
  • del_timer // 删除定时器
  • gpio_set_value
  • mod_timer // 开起定时器
  • ktime_get_ns // 测试内核精确的时间

应用层编写思路：

  • 打开文件
  • 使用 ioctl 函数发出 trig 信号
  • 实现 read 函数读取时间，转换成距离

要点：

  • 不要在中断处理函数里执行printk

  • 不在ioctl发出trig信号后不要printk、在sr04_read里也不要printk

  • APP不要频繁地调用ioctl发出trig信号

  • 应用层加入poll机制改善read函数或者驱动层添加定时器唤醒read
  • 驱动添加定时器后记得在出口函数删掉定时器，不然程序正常执行，定时器还在内核函数里，这样就没办法删除驱动程序

驱动程代码：gpio_drv.c

#include "asm-generic/errno.h"
#include "asm-generic/gpio.h"
#include "asm/delay.h"
#include "linux/jiffies.h"
#include <linux/module.h>
#include <linux/poll.h>

#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/timer.h>

#define CMD_TRIG  100

struct gpio_desc{
	int gpio;
	int irq;
    char *name;
    int key;
	struct timer_list key_timer;
} ;

static struct gpio_desc gpios[2] = {
    {115, 0, "trig", },
    {116, 0, "echo", },
};

/* 主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *gpio_class;

/* 环形缓冲区 */
#define BUF_LEN 128
static int g_keys[BUF_LEN];
static int r, w;

struct fasync_struct *button_fasync;

#define NEXT_POS(x) ((x+1) % BUF_LEN)

static int is_key_buf_empty(void)
{
	return (r == w);
}

static int is_key_buf_full(void)
{
	return (r == NEXT_POS(w));
}

static void put_key(int key)
{
	if (!is_key_buf_full())
	{
		g_keys[w] = key;
		w = NEXT_POS(w);
	}
}

static int get_key(void)
{
	int key = 0;
	if (!is_key_buf_empty())
	{
		key = g_keys[r];
		r = NEXT_POS(r);
	}
	return key;
}


static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(gpio_wait);

/* 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构体                   */
static ssize_t sr04_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	int err;
	int key;

	if (is_key_buf_empty() && (file->f_flags & O_NONBLOCK))
		return -EAGAIN;

	// printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	wait_event_interruptible(gpio_wait, !is_key_buf_empty());
	key = get_key();

	if (key == -1)
		return -ENODATA;

	err = copy_to_user(buf, &key, 4);
	
	return 4;
}


static unsigned int sr04_poll(struct file *fp, poll_table * wait)
{
	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	poll_wait(fp, &gpio_wait, wait);
	return is_key_buf_empty() ? 0 : POLLIN | POLLRDNORM;
}

static int sr04_fasync(int fd, struct file *file, int on)
{
	if (fasync_helper(fd, file, on, &button_fasync) >= 0)
		return 0;
	else
		return -EIO;
}


// ioctl(fd, CMD, ARG)
static long sr04_ioctl(struct file *filp, unsigned int command, unsigned long arg)
{
	// send trig 
	switch (command)
	{
		case CMD_TRIG:
		{
			//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
			gpio_set_value(gpios[0].gpio, 1);
			udelay(20);
			gpio_set_value(gpios[0].gpio, 0);

			// start timer
			mod_timer(&gpios[1].key_timer, jiffies + msecs_to_jiffies(50));  
		}
	}

	return 0;
}

/* 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations sr04_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.read    = sr04_read,
	.poll    = sr04_poll,
	.fasync  = sr04_fasync,
	.unlocked_ioctl = sr04_ioctl,
};


static irqreturn_t sr04_isr(int irq, void *dev_id)
{
	struct gpio_desc *gpio_desc = dev_id;
	int val;
	static u64 rising_time = 0;
	u64 time;

	val = gpio_get_value(gpio_desc->gpio);
	//printk("sr04_isr echo pin %d is %d\n", gpio_desc->gpio, val);

	if (val)
	{
		/* 上升沿记录起始时间 */
		rising_time = ktime_get_ns();
	}
	else
	{
		if (rising_time == 0)
		{
			//printk("missing rising interrupt\n");
			return IRQ_HANDLED;
		}

		/* 下降沿记录结束时间, 并计算时间差, 计算距离 */

		// stop timer
		del_timer(&gpios[1].key_timer);

		time = ktime_get_ns() - rising_time;
		rising_time = 0;

		put_key(time);

		wake_up_interruptible(&gpio_wait);
		kill_fasync(&button_fasync, SIGIO, POLL_IN);
		
	}

	return IRQ_HANDLED;
}

static void sr04_timer_func(unsigned long data)
{
	put_key(-1);
	wake_up_interruptible(&gpio_wait);
	kill_fasync(&button_fasync, SIGIO, POLL_IN);
}

/* 在入口函数 */
static int __init sr04_init(void)
{
    int err;
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
	
	// trig pin
	err = gpio_request(gpios[0].gpio, gpios[0].name);
	gpio_direction_output(gpios[0].gpio, 0);

	// echo pin
	{		
		gpios[1].irq  = gpio_to_irq(gpios[1].gpio);

		err = request_irq(gpios[1].irq, sr04_isr, IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING, gpios[1].name, &gpios[1]);

		setup_timer(&gpios[1].key_timer, sr04_timer_func, (unsigned long)&gpios[1]);
	}

	/* 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "100ask_sr04", &sr04_drv);  /* /dev/gpio_desc */

	gpio_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_sr04_class");
	if (IS_ERR(gpio_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "100ask_sr04");
		return PTR_ERR(gpio_class);
	}

	device_create(gpio_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "sr04"); /* /dev/sr04 */
	
	return err;
}

/* 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数
 */
static void __exit sr04_exit(void)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	device_destroy(gpio_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(gpio_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_sr04");

	// trig pin
	gpio_free(gpios[0].gpio);

	// echo pin
	{
		free_irq(gpios[1].irq, &gpios[1]);
		del_timer(&gpios[1].key_timer);
	}
}


/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */

module_init(sr04_init);
module_exit(sr04_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

应用层代码：button_test.c


#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>
#include <sys/ioctl.h>

#define CMD_TRIG  100

static int fd;

/*
 * ./button_test /dev/sr04
 *
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int val;
	struct pollfd fds[1];
	int timeout_ms = 5000;
	int ret;
	int	flags;

	int i;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 2) 
	{
		printf("Usage: %s <dev>\n", argv[0]);
		return -1;
	}


	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	while (1)
	{
		ioctl(fd, CMD_TRIG);
		printf("I am goning to read distance: \n");
		
		fds[0].fd = fd;
		fds[0].events = POLLIN;

		if (1 == poll(fds, 1, 5000))
		{
			if (read(fd, &val, 4) == 4)
				printf("get distance: %d cm\n", val*17/1000000);
			else
				printf("get distance err\n");
		}
		else
		{
			printf("get distance poll timeout/err\n");
		}

		sleep(1);
	}

	close(fd);
	
	return 0;
}

Makefile：


# 1. 使用不同的开发板内核时, 一定要修改KERN_DIR
# 2. KERN_DIR中的内核要事先配置、编译, 为了能编译内核, 要先设置下列环境变量:
# 2.1 ARCH,          比如: export ARCH=arm64
# 2.2 CROSS_COMPILE, 比如: export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
# 2.3 PATH,          比如: export PATH=$PATH:/home/book/100ask_roc-rk3399-pc/ToolChain-6.3.1/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin 
# 注意: 不同的开发板不同的编译器上述3个环境变量不一定相同,
#       请参考各开发板的高级用户使用手册

KERN_DIR =  /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88 # 板子所用内核源码的目录

all:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 
	$(CROSS_COMPILE)gcc -o button_test button_test.c
clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
	rm -rf modules.order  button_test

# 参考内核源码drivers/char/ipmi/Makefile
# 要想把a.c, b.c编译成ab.ko, 可以这样指定:
# ab-y := a.o b.o
# obj-m += ab.o



obj-m += gpio_drv.o

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